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[硕士学位论文]墙面抹平机器人设计及仿真
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内容提示：随着社会经济、技术的进步和人类生活水平的不断提高，要求建筑施工向安全、高效、优质等方向发展。同时，建筑业中的人工费用较高，因此使用自动化工程机械或建筑机器人作业，适应整个建筑行业的发展。对于占用建筑施工技术较多的墙面处理方面的机器人，现在还很不成熟，这方面的研究要求日趋强烈。国外尤其是日本对建筑机器人的研究已经取得很多成果，并已应用于施工现场；国内的喷浆机器人等建筑机器人也取得了很多成果。而关于建筑物内墙壁施工的机器人，国内外的报道很少。 基于CAD/CAE软件技术，本文以建筑物内墙面抹平机器人为研究对象，对墙面抹平机器人的机械结构设计、运动学和动力学仿真进行了初步的研究。 结合现有的抹平机械及墙面抹平的相关专利和建筑物内墙面抹平的作业方式，提出墙面抹平机器人的设计方案。利用SolidWorks软件建立机器人的实体模型，利用集成的CAE软件COSMOS对机器人模型进行了工程分析。利用COSMOSMotion模块对设计的机器人进行了运动学仿真分析；应用SolidWorks嵌入的ADAMS/Solver对机器人墙面抹平动作产生的运动方程，进行了求解，实现了机器人的运动仿真；获得了机器人在作业过程中升降、横移以及抹平作业的运动特性曲线，分析了对机器人设计的影响。以有限元分析模块COSMOSWorks对墙面抹平机器人的主要部件进行静态和模态分析。通过静态分析对机器人主要部件及简化模型进行了强度校核。由模态分析得出前5阶模态的固有频率和振型，分析了各阶模态对其产生的影响，详细地分析了各阶模态下的振型及其危害，并提出了改善机器人设计的措施。论文还设计了基于Laser-PSD倾斜量测量的墙面抹平机器人自动校正伺服系统。该系统可以校正由于墙面抹平力引起的机器人远离墙面的状况，保证墙面抹平的厚度和质量。 本文所作的工作，从数值仿真的角度为建筑物内墙面抹平机器人进一步的运动学、动力学分析和控制研究提供了参考依据，也为墙面抹平机器人的结构优化提供了理论基础。
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官方公共微信三分料七分工 小编教你如何把墙漆刷好
　　刷油漆最终效果的好坏上质量本身占三分，具体的涂刷环境和操作手法占七分，就是所说的三分料七分工。由于每家的房间的具体情况不一样、装修队伍工人的手法不一样，同样的油漆可能会刷出不同的效果。 &　　一、施工前准备 　　1、 墙面要保持干燥，表面水份最好要低于6%，PH值小于9，新水泥施工一般须保养20天至40天。 　　2、 施工前须铲除鼓包，除油，除尘，除碱，除霉及松动层等。除时可用稀酸水冲洗，再用清水冲洗干净，干燥后再刷涂料;除霉时先用铲刀铲除施工面的霉菌再用洗墙水，喷洗二遍，待干燥后，方可刷涂料。 　　3、 施工中，可根据气候条件及涂刷具体的不同，酌加少量清水或稀释使用(具体加入量参见各品种的使用说明书)。温度低于7°C，湿度高于85%时候，不宜施工。 　　4、 不要在涂刷墙漆的同时使用聚酯类涂料料，因游离子TDI会使胶漆泛黄。 　　5、 为使漆膜耐久、保色、不受墙体内碱性物质的侵害，要使用封固底漆打底。 　　二、内墙漆施工工序 　　1、清除木制品及线条(木基层)表面灰尘污垢。 　　2、修整木基层表面的毛 刺、掀岔等缺陷，用砂皮磨光，使边角整齐。 　　3、用油性腻子(或透明腻 子)进行批刮、磨光、复补腻子后磨光(用清漆时先补棕眼、钉眼，做局部修色工作)。 　　4、施涂第一遍油漆，复补 腻子，磨光后清除表面灰尘。 　　5、施涂第二遍油漆，磨光 后清除表面灰尘并用水砂皮进行水磨。 &　　三、粉刷墙壁的顺序 　　1、 首先，粉刷天花板，从最靠近自然光源处开始，渐远离。 　　2、 其次，粉刷墙壁，从上而下刷，每次涂刷约两尺宽度，也是由自然光源处开始，然后渐渐远离。 　　3、 然后，粉刷窗户，先从窗户侧开始，最后才是框边。 　　4、 接着，粉刷细节部，如墙与天花板交接处的镶嵌板。 　　5、 最后，粉刷踢脚板。 　　标准施工 　　腻子1涂+封固底1涂+面漆2涂; 　　创优施工：腻子2涂+封固底1涂+面漆3涂 　　再给大家介绍怎么刷墙漆的基本技巧 　　1、 油漆到墙面力缘的时候，为了不使油漆越过界线，可以用尺或硬纸(木)板做辅助工具，抵住边线，沿着刷即可达到俐落的效果。 　　2、 要粉刷弧形的区域时，要用好撕的胶带框出弧形的曲线，这样就可以把曲线粉刷得很漂亮。 　　3、 粉刷墙壁时用垂直的刷法，每次涂刷约两尺的宽度，可不时用水平刷法抹平。 　　4、 全部粉刷完毕时，再用微沾涂料的刷子在墙上黄刷一次，就消除所有的直纹。
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水泥墙需要抹平中式屏风
>　　【】 　一幅温馨甜蜜的画框，推开来竟是一扇隐形门；贴在玻璃上能组合成各种图案以及花色的居然是只能贴在墙面以及顶面的马赛克……作为新式材料，金属板以及金属马赛克陆续出此刻挡风、玄关、墙面、顶面、推拉门、柜门、扮饰墙等房间的各个空间，并能出现平易近族、现代、古典、美式或欧式的多种气势气魄。但价位相对于较高，也限定了这类材料在家装中的广泛应用。>>　　金属板气势气魄多样>>　　金属板的花色许多，有纯中文书画的，有适意的山川画，有抽象艺术派的，还有平凡图案的，选择性许多。金属板厚度纷歧，底板分别为疏密程度板、刨花板等，一般按张来计，每张规格为1.2米宽，2.44米高。>>　　浙江帝龙材料首都办司理马盛风先容，该材料首要寄托铝皮做造型，底板可采用疏密程度板、刨花板、防火板等，厚度从0.7毫米至25毫米不等于。凡是来讲，0.7毫米厚的为铝皮，一般用作圆柱等造型上；8毫米厚的多用作推拉门；18毫米厚的多用作纱橱门板、室内门等；25毫米厚的比力少见。>>　　按照工艺该材料可分为二次氧化板、摩挲面板、印刷面板以及浮雕面板，花色以及样式许多，还可以按照消费者的意愿来定做花色。“金属板的花色许多，不论是中式的还是西式的，各莳花色以及图案均可以找到模型板。”阔达扮饰预设师乔锐先容，作为一种新式的扮饰材料，金属板的花色多，选择余地也大，作为挡风、扮饰墙或者隐形门等都大好。>>　　但金属板安装时需要先加之一层衬板(细木工板、疏密程度板、防火板皆可)，在衬板上用胶粘附。要是用在顶面，最好采用3毫米厚的板料，太厚则不容易固定。>>　　马赛克现代感强>>　　与通例的马赛克差别，金属马赛克不仅能粘附在墙上以及顶面，还可以粘附在水泥墙、木板、玻璃上，并且领有各种图案。记者在现场瞥见，这类金属马赛克实在是底层的胶、PE的小方块以及表层的铝层组合而成，造型以表层的铝层为主，规格多为290×290、300×300、315×315毫米的小方块。“按照需要铺贴的平面或物体表面的大来算，一般可以随心切割。”马盛风说。>>　　据先容，金属马赛克可以直接铺贴，但要求铺贴面光滑平整。一般铺贴之前，水泥墙需要抹平、生石膏板需要刷漆后才能铺贴，不然影响扮饰效果。木板以及玻璃等自己比力光滑的材质则可以直接铺贴，动工比力简单。同样平常打理也很方便，只要么被泡水，泛泛湿软的布料拭擦便可。>>　　价位过高成局限>>　　虽则上面所说的材料具有大好的扮饰效果，但因为价位相对于较高，限定了其在家装中的应用。据马盛风先容，金属板的价格在400-1000多元/张，金属马赛克的价格在300-2000多元/平方米。消费者采办该材料后，需要扮饰公司的人卖力安装，由此还会孕育发生必然的人工用度。>>　　业之峰资深预设师乐敏先容，金属马赛克一般采纳局部拼花的体式格局，正常铺砖人工费为50元/平方米，其则需90多元/平方米。这个之外还需支出水泥墙的找平用度。金属板一般用作局部造型墙，作为扮饰柜的局部扮饰效果至关好，但因为价位较高，有些扮饰墙面可用壁纸以及漆取代。“只管扮饰效果大好，但因为造价相对于较高，限定了它在家装中的施用。”>>　　【版权声明】：对未提出明确版权的文章过载，期于通报更多信息，仅供扮饰行业人物、网友参考，其实不代表本站赞同其不雅点以及对其真实性卖力，对有版权争议的图文，请原创方30日内联系本站，本站不负担此类图文侵权行为的不论什么责任。
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