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欧姆龙演示模型预测控制与学习控制 PLC预测机械运转误差先行校正
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来源：日经技术在线
&　　&在&系统控制展2015&（～4日，东京有明国际会展中心）上，参考展出了利用（可编程控制器）&NX/NJ系列&模拟机械运转，以高于以往的精度和速度来控制生产设备的演示。因为生产设备安装的伺服马达和驱动机构存在个体差，对指示做出响应的时间存在延迟，所以设备并不会严格按照PLC指示的时间和位置动作。如果生产的产品对于精度的要求高，而且必须高速生产，指示与实际运转之间就会出现明显的误差，为此，欧姆龙为PLC配备了校正误差的功能。
　　校正的一个方法是模型预测控制。在PLC上先设置生产设备的各驱动轴执行指示情况的模型。根据模型，PLC可以预测出设备稍后的运转情况。如果预测到运转会偏离预期位置，或是晚于预期时刻，就会通过调整指令，使运转符合预期。用户在改进指令方法时，还可以利用PLC检验方法是否有效。
　　另一个方法是学习控制。根据下达指示时各驱动轴的执行情况调整指令。这种方法不在PLC内制作模型。本次演示的学习方法比较简单，只是根据运转结果中出现的偏差增减指令值，除此之外，也可以嵌入先进的学习算法。
　　另外，欧姆龙还参考展出了高精度同步各驱动轴的演示。演示内容是使转动圆板上的1点，与在水平面内沿两轴移动的指针的位置保持一致，借此同步3个驱动轴（图）。通过预判每个轴响应的延迟情况，提前向延迟的轴发送指令，使动作保持一致。用户有望通过NX/NJ系列的部件程序（功能块）利用这项控制功能。该公司表示：&伺服马达等多台同时运转的设备在实际工作的时候，大都会出现偏差。为此而感到烦恼的用户，肯定能理解演示的意义&（欧姆龙）。
　　NX/NJ系列的处理器与个人电脑一样，由美国英特尔公司制造（&酷睿i7&等），可以完成与个人电脑相同的计算，因此也可以实现模型预测控制等。欧姆龙还参考展出了正在开发的&SysmacIPC（IndustrialPC）&，该设备通过分配处理器内核用来运行Windows，能够同时执行控制与Windows数据处理。将争取在2016年春季以后上市。
深圳市宏电技术股份有限公司积极响应国家交通运输部的要求，...
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控制测量练习题
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控制测量练习题
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控制测量实习报告
控制测量实习报告
作者/编辑：佚名
　　[]第一篇导线（一）．的目的（二）．实习的组织准备（三）．实习的仪器和工具（四）．实习的技术要求（五）．实习的过程（六）．实习的数据处理（七）．实习的心得&&第二篇 精密准测量（一）．实习的目的（二）．实习的组织准备（三）．实习的仪器和工具（四）．实习的技术要求（五）．实习的过程（六）．实习的数据处理（七）．实习的心得体会&&第一篇 导线测量&（一）、实习的目的控制测量学是研究精确测定和描绘地面控制点空间位置及其的学科，。它的服务对象主要是各种工程建设、城镇建设和土地与管理等。它是各种测量学的基础。所以控制测量的实习非常重要。控制测量学集中学习是在课堂结束之后在实习地集中的性，是各项的综合应用，是巩固和深化课堂所学知识的必要环节。通过实习，不仅了解到了控制测量的全过程，系统地掌握测量仪器的操作和检校、待定点计算的基本技能，而且为今后解决实际工程中的有关问题打下基础，还能在组织能力和实际工作能力方面的。在实习中培养了我们严格认真的科学态度、塌实求实的工作、吃苦耐劳的献身和协作的集体观念。&（二）、实习的组织与安排准备好理论知识，掌握导线测量的技术要求，以及仪器的使用规范及过程，协调好分组的搭配。以各个班为建立测量实习队，3-4人一组，分若干小组。具体分组：导线测量分组情况（共4人）。组员：王伟 鲁邦勇 姚春辉 姜凌鹏&与内容安排（天）任务与要求&实习、借领仪器工具、仪器效验0．5作好测前准备工作&三角测量8每人观测3-4点，每个测站6测回&精密水准测量8熟练掌握观测、要领，每人往返2-3KM&操作1抽签考核&实习2.5整理成果、编写实习、归还仪器&&（三）、实习的仪器和工具导线测量：J2经纬仪一台（带角架）测钎两个皮尺一把全站仪一套（班级合用）方向观测记录板及记录表。&（四）、实习的技术要求一、导线测量技术要求等级导线长度（km）平均边长（km）测角中误差（&）测距中误差（mm）测距相对中误差测回数DJ2方向角闭合差(&)相对闭合差&三等143&1.8&20&1/15000010&3.6&n&1/55000&四等91.5&2.5&18&1/800006&5&n&1/35000&一级40.5&5&15&1/300002&10&n&1/15000&二级2.40.25&8&15&1/140001&16&n&1/10000&三级1.20.1&12&15&1/70001&24&n&1/5000&&&二、方向观测法各项限差(&)&经纬仪型号光学测微器两次重合读数差半测回归零差一测回内2C较差同一方向值各测回较差&DJ238139&&（五）、实习的过程一、仪器检验（J2的经纬仪）在一测区开始作业前应对光学经纬仪进行以下项目的检验：①照准部旋确性的检验；②光学测微器行差与隙动差的测定；③水平轴不垂直于垂直轴之差的测定；④垂直微动螺旋使用正确性的检验，《》()。&二、导线的布设我组导线采用附合导线，以高级控制点19，19&,中19&好点为起始点，以19-19&边的坐标方位角为起始坐标方位角，经1-10共十个点，附合到另外两个高级控制点 A38,A39中的A38点，并以A38-A39边的坐标方位角为终边坐标方位角。实地踏勘、选点并建立标志，并对导线点进行统一编号。&三、测角导线采用J2经纬仪，按测回法来观测，测角时要么全部观测导线的左角（位于导线前进方向左侧的角），要么全部观测右角，并严格按照操作程序来操作。每进行两个测回进行测角（见表数据）四、测边测边采用全站仪来观测，并进行往返观测取平均值。（见表数据）&（六）、实习的数据处理一、检查复核①应全面检查导线测量外业记录、数据是否齐全，有无记错、算错，成果是否符合精度要求，起算数据是否正确。②绘制导线略图，把起算数据、观测数据标注在图上相应的位置。应对标注的数据进行复核。③确定内业计算中的取一级导线位要求，本导线采用一级导线，角度取位至秒，边长和坐标取位至毫米。二、准备工作准备导线计算表（见表数据）三、计算过程（见表数据）①角度闭合差f&的计算f&=&&测-&&理&&测&&为所有水平角观测角的总和&&理&&为所有水平角的理论值的总和②角度闭合差调整如果角度闭合差f&不满足规范要求，则说明所测角度不符合要求，应重测水平角。若满足要求，则可将角度闭合差反符号平均分配到各观测角度中去。③推算各边的坐标方位角&i+1=&i+&i-180???④坐标增量的计算&Dxij= D ijcos&ij&Dyij=D ijsin&ij⑤坐标增量闭合差的计算fx=&&Dx计算-&&Dx理论fy=&&Dy计算-&&Dy理论导线全长闭合差的计算：fD=&f²x+ f²y导线全长相对闭合差的计算：K= fD/&DK是用分子为一的分式表示，是衡量导线是否符合精度要求的另一重要指标。⑥坐标增量闭合差的调整如果导线全长相对闭合差K小于规范规定的限差值，则可对坐标增量闭合差进行调整。调整的原则是：将fx 、fy按边长的大小成比例反符号分配到各边的坐标增量中去。⑦计算各导线点的坐标根据起算坐标及改正后的各边坐标增量，直接相加减得到各导线点的坐标&（七）、实习的心得体会一、这次导线测量的收获体会：通过这次的测量实习，让我们学到了很多书本上学不到的东西，也遇到了书本上不曾考虑到的问题。比如更加熟练的对仪器的操作，了测量等课堂上无法做到的东西，积累了一些处理实际问题的经&验，很大程度上提高了动手和动脑的能力，也更加了解实习的过程，培养了间的能力。一次测量实习要完整的做完，单单靠一个人的力量和构思是远远不够的，更不会对自身有什么提高，只有小组的合作和团队精神才能让实习快速而高效的完成。二、实习中遇到的教训：实习中的每一个注意点都有其实际意义，忽视每一点都会产生不必要的麻烦；导线点的布设的位置对实际测量时的进度有很大的影，比如在口经常有车来往，避免布点；实验仪器的整平对中对实验数据的误差有很大的影响；水准测量和水平角观测均需检查闭合差，超过限差一定要重新测量，不然容易返工。三、导线测量还要注意以下几点：1.水平角观测方向数不多于3个时可不归零。各测回应均匀地分配在度盘和测微器的不同位置上。2.水平角方向观测应在通视良好、成像清晰稳定时进行。全部测回宜在一个时间段内测完。3.观测过程中，气泡中心位置偏离不得超过1格；气泡偏离接近1格时，应在测回间重新整置仪器。4.在观测过程中，两倍照准差（2c）的绝对值，DJ 1 型经纬仪不得大于20〃；DJ 2 型不得大于30〃。5.当方向总数超过6个时，可分两组观测，每组方向数应大致相等，且包括两个共同方向（其中一个为共同零方向）。其共同方向之间的角值互差应不超过本等级测角中误差的两倍。6.当观测方向多于3个，在观测过程中某些方向的目标不清晰时，可以先，待清晰时补测。一测回中放弃的方向数不得超过应观测方向数的1/3，放弃方向补测时，应在原基本测回测完后进行，可只联测零方向。如全部基本测回测完，有的方向一直没有观测过，对这些方向的观测应按分组观测处理。第二篇 精密水准测量&（一）、实习的目的控制测量学是研究精确测定和描绘地面控制点空间位置及其变化的学科。它的服务对象主要是各种工程建设、城镇建设和土地规划与管理等工作。它是各种测量学的基础。所以控制测量的实习非常
控制测量实习报告2　　　　〖预览〗发布时间：
　　根据市政府的统一安排，市财政局、市畜牧水产局于7月11-18日对我区湘江两岸0.5公里内生猪养殖场的测量情况进行了复核。现将情况报告如下：　　一、已测量生猪养殖场复核情况　　按照区政府和市畜牧水产局的安排，5月26日，由区畜牧水产局牵头组织，环保、国土及乡(镇)政府和村民委员会共同参与，我区对湘江两岸500米内生猪养殖场进行了摸底测量。但在实际测量过程中，由于时间紧，加之老百姓情绪不稳定，我区只对湘江两岸300米内的生猪养殖场进行了测量，共测量生猪养殖场154户，面积63975.51平方米。　　7 月11-18日，市财政局与市畜牧水产局对我区第一次摸底测量情况进行了复核。复核结果比我区第一次测量少2420平方米。误差产生的原因主要有：一是我区第一次测量时使用的是卷尺，而市财政局与市畜牧水产局复核时采用的是红外线打点。二是我区第一次测量面积时是以猪舍的屋檐为标准进行测量，而市财政局与市畜牧水产局测量时是以猪舍的墙面为标准。　　二、新增生猪养殖场测量情况　　7月11-18日，根据市财政局、市畜牧水产局、区政府的要求，我区对湘江两岸500米范围内漏登的生猪养殖场进行了测量，共补充测量生猪养殖场72户，面积13889平方米。
……【】控制测量实习报告3　　　　〖预览〗内部控制按其控制的目的不同，可分为会计控制和管理控制。会计控制是指与保护财产物资的安全性、会计信息的真实性和完整性以及财务活动合法性有关的控制;管理控制是指与保证经营方针、决策的贯彻执行，促进经营活动经济性、效率性、效果性以及经营目标的实现有关的控制。会计控制与管理控制并不是相互排斥、互不相容的，有些控制措施既可以用于会计控制，也可以用于管理控制。
内部控制的检查与评价是通过内部审计来完成的。内部审计在某种程度上可以理解为对内部控制的控制。通常可按以下程序和步骤：
1.确定被审计单位内部控制的标准。内部审计将根据标准对被审计单位的内部控制的现状进行检查和判断。
2.检查、判断被审计单位内部控制的健全情况，在分析被审计单位控制缺陷及潜在影响的基础上，即可对被审计单位内部控制的健全性作出评价。
3.测试被审计单位内部控制的有效性。内部审计应当科学地选定具有代表性的测试样本，借以正确判断被审计单位内部控制的质量状况。
4.写出内部控制检查与评价的最终报告。内部审计人员在其最终报告中，提出若干具体调查结论、意见、评价和建议，供单位最高管理层采纳，同时送交被审计单位的管理人员以改进内部控制。
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一、企业内部控制的设计缺……【】控制测量实习报告4　　　　〖预览〗对于公路平纵、横断面设计进行中桩放样、纵横断面和横断面测量,作业步骤如下:
1、根据设计线路坐标进行中桩放样,一般采用全站仪进行放样。随着GPS-RTK的应用,设计单位和施工单位已经使用GPS-RTK进行中桩放样。
2、用水准仪进行找平工作,测线路纵断面。中桩放样后用水准仪测出中桩水准高程。在线路附近埋设控制点,控制点高程已知且精度能满足规范要求。利用这些高等级控制点获取中桩的高程,用来进行线路纵断面的设计及放样。
3、用经纬仪结合水准尺测线路横断面。横断面的设计需要了解线路两侧的地形状况,使用的是经纬仪和水准尺。操作过程一般为:在钉有木桩的点上安置经纬仪,量出仪器高,镜头指向线路方向,拨转90°,在此方向上地形变化的地方立水准尺,记录和读数;倒转180°,进行同样操作,就可计算出两点高程,用来进行横断面的设计及施工。随着GPS-RTK的发展工程测量单位都采用GPS-RTK放样替代全站仪放样,放样速度有较大提高。
2.7.2GPS-RTK技术在公路测量中的应用
1、实时动态(RTK)定位技术简介
实时动态定位(RTK)技术以载波相位观测值为依据的实时差分GPS(RTD-GPS)技术,它是GPS-RTK测量技术发展的一个新突破,在公路工程中有广阔的应用前景。实时动态定位(RTK)系统由基准站和流动站组成,其原理是取点位精……【】控制测量实习报告5　　　　〖预览〗(一)努力营造良好的内部控制环境
内部控制环境，是指内部控制环境所赖以依存和运行的、对其建立和实施发生影响的各种内部、外部因素的总和。主要反映管理者和其他人员对内部控制制度的态度、认识和行为，它是内部控制制度运行的基矗没有良好的内部控制制度环境，内部控制制度的目标、内容、方法等都不可能得到有效的实施。根据当前企业现状，营造良好的内部控制环境，需要做好以下三点：
1、加快企业法人治理结构建设步伐
企业法人治理是所有者董事会监事会和高级管理人员组成的一定制衡关系。完善内部控制制度，首先需要规范法人治理结构，因为内部控制制度处于公司法人治理设定的大环境下，内部控制制度能否有效运行与公司法人治理结构是否完善有很大的关系。从所有者的立场出发，不单单要把企业最高管理者行使权力的过程纳入内部控制制度的监控范围，而且要将其作为内部控制制度的重点监控对象。明确股东会、董事会、监事会和经理层的职责，是其各司其职、各负其责、协调运转、有效制衡。
2、加强企业人员的教育，提高企业人员的内部控制及风险意识 要使内部控制系统的功能按预定的目标正常发挥，必须配备与承担的职务相适应的高素质人员，故要强调以企业人员为本，要求企业内部要充分发挥企业人员的作用，依靠提高企业人员的综合素质道德水平和法规意识，充分发挥企业人员的主动性积极性和创造性，从而达到内……【】控制测量实习报告6　　　　〖预览〗实习周-刚开始时我们小组经过讨论分配好了各个组员主要负责的项目，我分配到的工作是记录数据。记录数据，别看它微不足道，但只要记错，以后的计算全部失败，所以工作一开始我就特别警惕小心，每次记之前和读数同学核对一下，避免出现错误。很庆幸的是，整整一周的数据记录下来除了数据本身无法避免的误差之外，作为记录员的我并没有犯错。
虽然我们每个人都有自己需要负责的项目，但是一些紧急时刻我们都会相互帮助，共同完成任务，不仅提高了测量的效率，同时也让我们对测量过程中的各个项目都有一定的了解。
二、工作总述
本次测量的工作任务主要有两个：一.在分配到的区域中完成一条导线的测量(包括该导线的水准测量，距离测量，水平角测量);二.按1：500的比例尺完成分配到得区域地形图的测绘。
针对第一个任务，我们根据我们所分配到的地理位置的实际情况，选择了一条有一定长度、一定高差的闭合路线作为施测路线。接下来便是根据已知点确定未知点，未知点的确定很重要,各点的好坏决定了测量的速度，一切准备完毕后。我们选一已知水准点作为高程起始点,.1人利用水准仪器和经纬仪观测该水准路线(同时也是导线)的高程以及水平角(实验仪器的整平对实验数据的误差有很大的影响;水准测量和水平角测量均需检查闭合差,超过差限一定要重新测量)，1人记录、2人立尺，2人利用皮尺进行测量导线点间的……【】控制测量实习报告7　　　　〖预览〗发布时间：
　　实习目的：　　1.联系水准仪的安置、整平、瞄准与读书和怎样测定地面两点间的高程;　　2.掌握经纬仪对中，整平，瞄准与读书等基本操作要领;　　3.掌握钢尺量距的一般方法;　　4.练习用经纬仪配合小平板仪测绘地形图;　　5.培养学生综合应用测量理论知识分析解决土建施工放样中一般问题的能力。
……【】控制测量实习报告8　　　　〖预览〗【摘要】企业要实现利益最大化，就必须防范和规避经营风险，防止欺诈和舞弊，而最好的方法就是建立一套完整的内部控制制度。完善的内部控制制度既能防范风险，又能保证会计信息质量，对于完善公司治理结构和信息披露制度，保护投资者合法权益，都能起到很好的作用。
中国论文网 /3/view-4832880.htm
【关键词】风险 权益 作用
内部控制制度建设就是要做到防范和规避经营风险，防止欺诈和舞弊，保证经营信息质量，确保各项经营活动规范化、合理化、合法化，并最大限度地满足投资者的经济需求，这项工作需要公司全体员工的努力和配合。而会计控制是指会计职能所实施的控制，是内部控制在会计职能部门的具体运用和体现，内部会计控制制度是内部控制的核心内容。单位一切有关资金的运作和资产的变化都要通过会计核算表现出来，因此会计核算所涉及的风险涵盖了企业所面临的主要风险，而会计控制作为对这些风险所实施的控制，其内容构成了内部控制的重要内容。只有先建立会计控制制度，才能切实有效地防范和规避经营风险，防止欺诈和舞弊。下面就内部控制制度建设作以探讨。
一、梳理业务流程，制定内部会计控制制度
完善的内部控制体系框架是企业实施内部控制、防范企业风险的基础，建立一个有效的会计系统，并通过有效的会计控制活动才能保证内部会计控制目标的实现。企业……【】
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