术，不同于简易的D/A转换，模块上的FPGA芯片能够自动将LCD接口提供的刷新频率调整到CRT显示器或液晶显示器的刷新频率，这就有效解决了闪屏，拖尾问题。这样提高性能的同时，也节省了昂贵的小英寸LCD屏的开销，大屏幕窗口对开发程序界面更加有益。
带LCD控制器的CPU通过该模块就可输出60Hz,、70Hz,、75Hz的三种频率驱动显示器，并兼容多种分辨率640X480、 800X600、，支持166ppTFT(真彩)的LCD接口向VGA接口的转换。模块通过LCD接口的5V电压供电，显示器单独接220-250V电源。分辨率可通过模块上的SW2拨码开关来选择，但是前提是得具备相应的输出所得分辨率的驱动程序。具体通过Platfomter Builder 5.0来具体修改相应的Display驱动。
图6-2 LCD2VGA在系统中位置图
安装LCD2VGA时，用50针((2rom)排线将JP2口和LCD口连接，将显示器VGA电缆连接到JP6的VGA端口，分辨率开关SW2拨到所需分辨率()。
6.4电机控制系统
选择无刷直流电机一方面因为其具有直流电机的优秀的线性机械特性、宽的调速范围、大的启动转矩、控制简单:另一方面具有交流电动机结构简单、运行可靠、维护方便等优点。无刷直流电动机是由电动机本体、转子位置传感器和电子开关线路3部分组成，其原理框图如图6-3所示。
图6-3无刷直流电动机的原理框图
6.4.1电机控制方式
采用脉宽调制(Pulse Width Modulation. PWM)数字控制技术实现对无刷直流电机的控制。控制电机工作在额定状态(3300转)。同时，S3C2410A的PWM发生器中还集成了死区发生器。这一特性用于在开关设备的断开和另一个开关设备的闭合之间插入一个时间缺口。利用ARM自带的死区(Dead Zone)发生器，即使在作业实需要对几台工作电机控制，这些电机不会处于同时闭合的状态。如图
图3-4 死区发生器的保护作用
6.4.2无刷直流电机工作原理分析
无刷直流电机的旋转过程就是换向通电的过程各相导通的顺序如图6-4-3 a)所示。在换向过程中，定子各相绕组在工作气隙中所形成的旋转磁场是跳跃式运动的。这种旋转磁场一周内有3种状态，每种磁状态持续120°。它们跟踪转子，并与转子的磁场相互作用，能够产生转子持续转动的转矩。
对图6-5 a)的通电进行频率不变的PWN控制，则图6-4-3 a)中的相电压就变成了图6-5 b)的样子。与直流电机调速一样，改变PWM占空比，就可以改变平均电压，从而改变无刷直流电动机的转速。因此，无刷直流电机的控制实际上包含两个内容:一个是保证电动机正确换相，另一个是控制占空比来改变转速。
a)各相电压波形
b) PWM控制的各相相电压波形
图6-5无刷直流电机转动电压波形及PWM控制
6.4.3无刷直流电动机的驱动方式选择
因为电机要工作在炮管环境内，负责行走的电机主要是恒转速前进，但也需
要带有一定的转矩，否则就有被卡死的危险。又因为行走机构有可能被积碳残留阻挡。因此行走电机的控制既离不开速度控制，也离不开转矩控制。因此，驱动方式的选择显得尤为关键。半桥驱动虽然简单，但是绕组利用率低，且输出转矩波动大。相数越多，转矩波动也越小。但相数过多，驱动所用的开关管就越多，成本就高。因此综合考虑选择三相星形联结全桥驱动电路，如图6-6所示。
图6-4-4 三相星形联结全桥驱动电路
6.4.4转子位置检测方式
如果要对无刷直流电动机的转速进行精确控制，首先要对它的转速进行精确地测量。在一般的电动机调速系统中，通常均在电动机的转轴上安装一个测速发电机、光电码盘等测速装置来进行测速。但是考虑到炮管机器人作业环境，空间有限。因此，采用转子位置传感器所产生的脉冲信号来反映它的转速。目前在永磁无刷直流电动机中的位置传感器主要有四种:磁敏式位置传感器、电磁式位置传感器、光电式位置传感器和霍尔式位置传感器。它们各具特点，然而由于霍尔式位置传感器具有结构简单、价格便宜、体积小、安装灵活方便、易于机电一体化等优点，目前越来越被广泛的应用。
6.5无刷直流电动机的控制
结合课题任务，选择的额定电压36V，额定电流5A，转矩系数为0.09的无刷力矩电机80SW01。主要实现的是对无刷直流电动机80SW01的换相控制、转速控制和转向控制。80SW01自带电压为5v的霍尔位置传感器。根据霍尔位置传感器的信号进行换相操作。为了简化电路设计任务，提高控制的准确度，采用专用集成控制芯片Si9979和驱动范围宽的功率驱动芯片MSK4357来简化电路设计。
6.5.1无刷直流电动机控制电路
Si9979芯片是Vishay Siliconix公司生产的，适用于控制三相或单相，有位置传感器的无刷直流电机。可选择相位差为600或1200电角度的传感器位置关系。
可接收的外部控制信号有:PWM速度控制信号、转向控制信号、L_PWM-H_ON 方式和H_PWM-L_PWM穷式选择信号、制动信号、伸能信号。
可输出的控制信号有故障信号和转速信号。
该芯片内部集成电压调节器，允许使用20-40V宽范围直流功率电源。集成自举电路和充电泵电路，可以为上桥臂开关管驱动电路供电，因此允许三相逆变桥的开关管使用N沟道的MOSFET。
保护功能包括:直通保护、电流限制、欠压保护。
采用内部的延时电路防止直通，它使每个MOSFET延时250ns开。
为了达到限流的目的，外接一个电流传感器电阻，电阻的两端与内部比较器的两个输入端相连。如果电阻上的压降达到100mV,就会使比较器产生输出，触发单稳态触发器，从而使电动机的驱动输出关断。这种状态持续一段时间后（时间的长短由RT/CT决定)，恢复输出。如果电压降又达到l00mV，上述过程重复
进行。这样就形成了电流斩波，实现限流。
6.5.2无刷直流电动机功率驱动电路
要启动电机80SW01，光靠控制电路是不行的，因为控制电路的工作电压才5V，电机额定电压为36V,因此应该对接功率驱动电路。全桥驱动比半桥驱动转矩的波动小，所以功率驱动电路设计采用全桥驱动电路方案。
针对不同电机电压范围问题，全桥驱动电路的电压范围越宽越好，结合选用的80SW01电动机额定电压36V，额定电流5A。本设计选用M.S.Krnnedy公司生产的三相无刷电机(BT桥驱动电路芯片MSK4357，允许电机控制电压范围高达500 V,输出电流为29A。内部集成全桥驱动电路、限流检测电路、兼容5V的CMOS或TTL逻辑电平输出，内置电源隔离电路及栅极驱动控制/保护电路。
6.5.3保护电路
本设计采用的80SW01电动机额定电流5A,最大启动电流为15A,峰值电流设置为10A，所以10A的电流流过电流传感电阻时，要产生100mV的电压降，可以计算出电阻值为10m ，功率为0.5W.缩短电流斩波时间，在同样条件下提高电动机的启动速度，假设斩波时间缩短为10us，则连接RT/CT与GND之间的电容
就应为0.001uF，如图6-7所示.ABB智能家居
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【讨论】 Arduino + pwn 电机驱动+电机制作电控经纬仪
在坛子里挖坟 看帖子的时候 看到某坛友 如此说“ Arduino + pwn 电机驱动 就可以自动导星了”&&这句话，然后中毒了，求指导，求解毒。不知道有没有大神懂得 arduino 的。
昨天百度咨询的时候找到一贴，跟自动导星的电控要求非常类似，帖子内容如下：
各位看官移步下列地址观看：
基于Arduino和labview的直流电机控制器的实验&&
原创文章：&&
【请保留版权，谢谢！】文章出自我爱方案网。
经纬仪有场旋 ，不好弄吧
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