发一个超声波测量距离的应用，自己做的，附源码|我爱单片机 - 数码之家
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先发图片，成功实现&& &&&&最远距离可测量4.5米。模块高精度，由于声波在介质中传播，受周围环境因素影响，模块带温度补偿，测量更精确。【模块工作原理】　　&& (1)采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号;&&&&&&&&&&&& (2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；　　&& (3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;&&&&测距模块在 上已成功实现。下面附源码和原理图&& [attachment=1378278]
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试过准确率和测距范围吗？
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做的真好，如果加上红外线感知就可以应用到汽车上做雷达了。
佩服啊，楼主厉害
你看上面的图片就知道了，显示16cm，尺子上也是16cm。最大距离4.5米，最小距离1cm，因为有1cm的盲区
看来你是做汽车雷达的吧，呵呵
看样子是用现成的模块制作的。
这个就是楼主淘宝店卖的
呵呵，不算很复杂的
我刚刚对这个传感器感兴趣，可惜啊就是没有m币，要补我都下了看看了，如果可以的麻烦楼主发我邮箱，一年级新生在此感谢了
超声波测距模块是用的现成的模块，不可能我还来设计这个模块的，呵呵
我也刚买了这个模块可店家发过来的程序来这帖里的文件一样缺少ConfigOfDZR01A.h头文件希望楼主补上
已经重新上传了附件，在其中添加了 config文件，顺便问下 你是在哪里买的呢？
谢谢分享……
引用第11楼myplucky于 11:25发表的 回 10楼(lbq) 的帖子 :已经重新上传了附件，在其中添加了 config文件，顺便问下 你是在哪里买的呢？ 就是你给的链接，好像你给的这些文件还是不能顺利编译啊！
里面的&&#include &ConfigOfDZR01A.h&#include &InitConfigOfDZR01A.c&这2句话要注释掉，ConfigOfDZR01A.h 这个文件要放在 keil的安装目录下的C51\inc 目录下，那个stc.h文件也是
哈哈，模块和开发板 是店里的
/*******************************************************************************************&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&US-100超声波模块串口测温模式选择跳线的间距为2.54mm，当插上跳线帽时为UART（串口）模式只需要在Trig/TX 管脚输入0X50（波特率9600），系统便启动温度传感器对当前温度进行测量，然后将温度值通过Echo/RX 管脚输出测量完成温度后，本模块会返回一个字节的温度值（TData）， 实际的温度值为TData-45。例如通过TX 发送完0X50 后，在RX 端收到0X45，则此时的温度值为 [69（0X45 的10 进制值）-45] = 24 度。&&&&cpu 89c52&&&&11.0592MHZ&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&LBQ&&&&&&&&&&&&2-3-2012*******************************************************************************************/#include &REG52.h&#define uchar unsigned&&char#define uint&&unsigned&& int&&void UART_ISR(void);void UARTSnd(unsigned char dat);void UART_init();void MeterTempByUART();/*******************************************************************************************/sbit&&&& dula&&= P2^6;&&&& //显示段选锁存控制端sbit&&&& wela&&= P2^7;&&&& //显示位选锁存控制端uchar&&&& dispbuf[4];&&&&&&&&//显示缓冲区unsigned char GLengthL/************************共阳数码管显示位码+数码管0-9段码**********************************//uchar code dispbit[]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80};//共阳极数码管显示位码 //************************************数码管0-9段码****************************************uchar code SEG7[] = {0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0x9E};//共阳极数码管0-9 c*******************************************************************************************//************************共阴数码管显示位码+数码管0-9段码**********************************/uchar code dispbit[]={/* 0xfe,0xfd,0xfb,0xf7, */0xef,0xdf,0xbf,0x7f};//共阴极数码管显示位码//************************************数码管0-9段码****************************************uchar code SEG7[]= {0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x61};//共阴极数码管0-9 c/*******************************************************************************************/void UART_ISR(void) interrupt 4{&&&&RI = 0;&&&&// 清接收标志&&&&ES = 0;&&&&GLengthLow = SBUF;}/*******************************************************************************************/void UARTSnd(unsigned char dat)//向串口发送一个字符 {&&&&TI = 0;&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&// clear transmit interrupt flag&&&&SBUF =&&&&&&&&&&&&&&&&//如果TI为0等待&&&&while (!TI);&&&&&&&&&&&&&&&&// wait until sent&&&&ES = 1;}/*******************************************************************************************/void UART_init(){&&&&&&&&TH1 = 0xFD;&&&&TL1 = 0xFD;&&&&TMOD = 0x21;&&/* T1=MODE2, T0=MODE1,16bit,use time */&&&&PS = 1;&&&&&& /* SIO int high&&优先级 */&&&&EA = 1;&&&&ET0 = 1;&&&&TR0 = 1;&&&&ET1 = 0;&&&&SM0=0;&&&&SM1=1;&&&&&&/* SM0=0 SM1=1,mode1,10bit&&&&&&&&&&*/&&&&SM2=0;&&&&&&/* data int,无校验(TB8=bit_duble偶) */&&&&TR1=1;&&&&REN=1;&&&&RI=0;&&&&TI=0;}/*******************************************************************************************///定时器0中断,用做显示timer0() interrupt 1&&// 定时器0中断是1号{&&&&&&//自定义寄存器&&&&static unsigned int count=0;&&&&TH0 = 0&&&&TL0 = 0x94;&&&&//写入定时器0初始值&&&&dula = 0; dula = 1;&&&&P0 = SEG7[dispbuf[dispcount]];&&&&//根据dispcount当前计算值到dispbuf&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//显示缓冲存储区取待显示值作为参数到&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//SEG7段码存储区取显示段码赋给P0口&&&&&&&&dula = 0; wela = 0; wela = 1;&&&&P0 = dispbit[dispcount];&&&&//根据dispcount当前计算值到dispbit位选存储区&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//取显示位码赋给P0口&&&&wela = 0;&&&&&&&&dispcount++;&&&&if(dispcount == 4)&&&&&&&&&&&&//共4位显示位&&&&{&&&&&&&&dispcount = 0;&&&&}&&&&count++;&&&&if(count == 50)&&&&{&&&&&&&&count = 0;&&&&&&&&MeterTempByUART();&&&&}&&&&&&&&}/*******************************************************************************************/void DisplayLength(unsigned number){&&&&if(number & 99)&&&&number = 0;&&&&dispbuf[1] = number / 10;&&&&dispbuf[2] = number % 10;&&&&dispbuf[3] = 10;}&&&&/*******************************************************************************************/void MeterTempByUART(){&&&&UARTSnd(0X50);}/*******************************************************************************************/void main(void){&&&&unsigned char PreL&&&&UART_init();&&&&GLengthLow = 0;&&&&while(1)&&&&{&&&&&&&&&&&&&&&&PreLength = GLengthLow - 45;&&&&&&&&DisplayLength(PreLength);&&&&&&&&&&&&}}/*******************************************************************************************/
自已改写的已测试OK,写得不好
/*******************************************************************************************&&&&&&&&&&&&US-100超声波测距模块测距程序_WYDZ-51学习开发板&&&&&&&&MCU = STC89C52RC或兼容芯片&&&&&&&&晶振 = 11.0592M 改用其它晶体时要重新计算距离 &&&&&&&&只需要提供一个10uS以上脉冲触发信号，该模块内部将发出8个40kHz周期电平并检测回波。&&&&&&&&一旦检测到有回波信号则输出回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比由此通&&&&&&&&过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离&&&&&&&&公式：uS/58=厘米或者uS/148=英寸；&&&&&&&&或是：距离=高电平时间*声速（340M/S）/2&&&&&&&&建议测量周期为60ms以上，以防止发射信号对回响信号的影响. HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路程序设计：&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&日期：*******************************************************************************************/#include &reg52.h&&&&& //包括一个52标准内核的头文件#include &intrins.h&#define uchar unsigned char //定义一下方便使用#define uint&&unsigned int#define ulong unsigned long/*******************************************************************************************/bit&&&&&&&&&&&&&&&&flag =0;&&&&&&&&//时间溢出标志位bit&&&&&&&&&&&&&&&&&&//启动超声波模块标志sbit&&&&&&&& TRIG&&= P3^1;&&&&&&&& //产生脉冲引脚sbit&&&&&&&& ECHO&&= P3^0;&&&&&&&& //回波引脚（使用外部中断功能不能用其它引脚代替）sbit&&&&&&&& dula&&= P2^6;&&&&&&&& //显示段选锁存控制端sbit&&&&&&&& wela&&= P2^7;&&&&&&&& //显示位选锁存控制端uchar&&&&&&&& dispbuf[3];&&&&&&&&&&&&&&&&//显示缓冲区/************************共阳数码管显示位码+数码管0-9段码**********************************//uchar code dispbit[]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80};//共阳极数码管显示位码 //************************************数码管0-9段码****************************************uchar code SEG7[] = {0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0x9E};//共阳极数码管0-9 c*******************************************************************************************/ /************************共阴数码管显示位码+数码管0-9段码**********************************/uchar code dispbit[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};//共阴极数码管显示位码//************************************数码管0-9段码****************************************uchar code SEG7[]= {0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x61};//共阴极数码管0-9 c/*******************************************************************************************/void Conut(void){&&&&&&&&unsigned int&&time = 0;&&&&&&&&unsigned long S = 0;&&&&&&&&time = TH0 * 256 + TL0;&&&&&&&&TH0 = 0;&&&&&&&&TL0 = 0;&&&&&&&&S = (time * 1.;&&&& //[1.85]算出来是CM，乘以1.085原因是采用11.0592M的晶振，12M晶振乘以1.0&&&&&&&&//S = time / 54;&&&&&&&&//算出来是CM，除以58原因是采用12M的晶振，11.0592M晶振乘以54&&&&&&&&if((S &= 700) || flag) //超出测量范围显示“-”&&&&&&&&{&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&flag = 0;&&&&&&&&&&&&&&&&/* dispbuf[0] = 10;&&&&&&&&&& //“-”&&&&&&&&&&&&&&&&dispbuf[1] = 11;&&&&&&&&&& //“-”&&&&&&&&&&&&&&&&dispbuf[2] = 11;&&&&&&&&&& //“-” */&&&&&&&&}&&&&&&&&else&&&&&&&&{&&&&&&&&&&&&&&&&dispbuf[0] = S % 1000 / 100;&&&&&&&&&&&&&&&&dispbuf[1] = S % 1000 % 100 / 10;&&&&&&&&&&&&&&&&dispbuf[2] = S % 1000 % 10&&% 10;&&&&&&&&}}/*******************************************************************************************/void&&EnableUltrasonic() //启动超声波模块{&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&TR0&&= 1;&&&&&&&&TH0&&= 0;&&&&&&&&TL0&&= 0;&&&&&&&&while(!begin);&&&&&&&&begin = 0;&&&&&&&&TRIG = 1;&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//800MS&&启动一次模块&&&&&&&&for(i = 12;i & 0;i--)&&&&&&&&{&&&&&&&&&&&&&&&&_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();&&&&&&&&&&&&&&&&_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();&&&&&&&&&&&&&&&&_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();&&&&&&&&&&&&&&&&_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();&&&&&&&&}&&&&&&&&TRIG = 0;}/***************************************************************************************/void T1int() interrupt 3//定时器1中断{ &&&&&&&&&&//自定义寄存器&&&&&&&&static unsigned char count=0;&&&&&&&&TH1 = 0&&&&&&&&TL1 = 0x00;&&&&&&&&//写入定时器0初始值&&&&&&&&dula = 0; dula = 1;&&&&&&&&P0 = SEG7[dispbuf[dispcount]];&&&&&&&&//根据dispcount当前计算值到dispbuf&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//显示缓冲存储区取待显示值作为参数到&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//SEG7段码存储区取显示段码赋给P0口&&&&&&&&&&&&&&&&dula = 0; wela = 0; wela = 1;&&&&&&&&P0 = dispbit[dispcount];&&&&&&&&//根据dispcount当前计算值到dispbit位选存储区&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//取显示位码赋给P0口&&&&&&&&wela = 0;&&&&&&&&&&&&&&&&dispcount++;&&&&&&&&if(dispcount == 3)&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//共三位显示位&&&&&&&&{&&&&&&&&&&&&&&&&dispcount = 0;&&&&&&&&}&&&&&&&&count++;&&&&&&&&if(count == 128){begin = 1;}&&&&&&&&}/*******************************************************************************************/void&&main(&&void&&){&&&&&&&&TRIG = 0;&&&&&&&&ECHO = 1;&& &&&&&&&&TMOD = 0x11;&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& //设T0为方式1，GATE=1；&&&&&&&&&&&&&&&&&&ET1&&= 1;&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& //允许T0中断&&&&&&&&TR1&&= 1;&&&&&&&&EA&& = 1;&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& //开启总中断&&&&&&&&begin = 0;&&&&&&&&while(1)&&&&&&&&{&&&&&&&&&&&&&&&&EnableUltrasonic();&&&&&&&&//启动超声波模块&&&&&&&&&&&&&&&&while(1)&&&&&&&&&&&&&&&&{&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&if(ECHO == 1)&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&{&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&TH0&&= 0;&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&TL0&&= 0;&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&TR0&&= 1; &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&}&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&if(TH0 & 0x80)&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&{&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&flag = 1; &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&}&&&&&&&&&&&&&&&&}&&&&&&&&&&&&&&&&while(1)&&&&&&&&&&&&&&&&{&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&if(ECHO == 0)&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&{&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&TR0&&= 0; &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&}&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&if(TH0 & 0x80)&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&{&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&flag = 1; &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&}&&&&&&&&&&&&&&&&}&&&&&&&&&&&&&&&&Conut();&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//计算&&&&&&&&}}/*********************************************************************************/
呵呵，你看了这个资料，也能做的
已经更新了附件，可以去里面下载了 ，可以用的
你这个是拿的我给你的程序改的吧，还在论坛发了3个帖子了，呵呵
引用第21楼myplucky于 14:37发表的 回 18楼(lbq) 的帖子 :你这个是拿的我给你的程序改的吧，还在论坛发了3个帖子了，呵呵 是改的，哈哈！不是有意要发三个帖只是可能那天论坛或我的网络有问题，按发帖一动不动，按了几次结果厂成了三个帖子。搞得人家以为我是你的托呢！哈哈。不过我在另一家买的模块给过来的程序也是大同小异，可能也是改你的，呵呵!说实在的一分钱一分货，他那个应该是不带温度补偿效果差些，不是很稳定。
呵呵，东西是这样的，贵一点的自然有它贵一点的好处，便宜的总有便宜的原因。
你是学生啊？
引用第24楼myplucky于 10:42发表的 回 22楼(lbq) 的帖子 :你是学生啊？ 我确实是学生,不过早已不是学校的学生了，呵呵！
正需要，谢谢
呵呵，玩幽默啊
最近在研究超声波测距吗？
那你是个在学习的人，应该叫“学者”
你在什么单位？
也在研究超声波？
表示要顶起啊
楼主，你那模块是两线的么？我也有一块，不会玩
是无线的，直接做好了接口，往上插就可以用了
当年电赛准备阶段也弄了个模块 就是不行 不知道是没发送还是没接收 弄了两天题目下来了 发现不用测距 就没再弄 现在单片机都手生了 抽空得拾起来 以后想拾起来都不行了
现在做什么工作，不是搞单片机了么？
这个比较有意思！正好有课程设计，很有参考价值！
你的课程设计是用单片机来做什么？
我也买了这个模块，但是好像不是很稳定，精度也不是很高啊！
这东西是精度越高的越贵
公司在做超声波测距20M相当稳定
用的是哪个超声波测距的模块？
引用第42楼myplucky于 10:33发表的 回 41楼(yaofang1010) 的帖子 :用的是哪个超声波测距的模块？ 有空给你上个图,有两种,一种是国产发收一体,一种是进口的.
嗯，好的，那你是用的国产的还是进口的？
很不错，很喜欢，我这几天就在做这个
[attachment=undefined]超声波传感器图片
主要是硬件，那个超声波测距的硬件在哪买的?
传感器的图片在主图上有的，你看下
楼主 下载后解压不了啊 文件错误。。求正确的
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求超声波测距模块接收电路的原理
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一粒金砂（中级）, 积分 22, 距离下一级还需 178 积分
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给了超声波测距模块接收电路的原理图，没看懂，谁能给解释一下每个运算放大器的功能
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HC-SR04接收电路图
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前三级是线性放大，最后一级是比较器。
经过三级放大之后应该还是40KHz的方波，可以和一个电平比较吗？另外前面三级中间那级也是放大吗，那两个电容有什么作用？&
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一粒金砂（中级）, 积分 22, 距离下一级还需 178 积分
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前三级是线性放大，最后一级是比较器。
经过三级放大之后应该还是40KHz的方波，可以和一个电平比较吗？另外前面三级中间那级也是放大吗，那两个电容有什么作用？
信号频率当然不变，只要幅度够即可做比较。中间那级当然是放大，前面已经讲过。电容是隔直电容。&
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纯净的硅（中级）, 积分 843, 距离下一级还需 357 积分
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本帖最后由 huayuliang 于
09:23 编辑
放大--&带通滤波--&放大--&整形（比较）。
第二级是带通滤波。第三级不一定是方波，这要看输入信号幅度，输入信号幅度要相当大才会使运放输出满幅。
俺对BJT集电极到运放同相输入端的120k电阻感到迷惑。
谢谢，我也不知道为什么Q2集电极和运放同相输入端连一个120K电阻，这个电路会再研究一下的，如果知道了再回复你&
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一粒金砂（中级）, 积分 22, 距离下一级还需 178 积分
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放大--&带通滤波--&放大--&整形（比较）。
第二级是带通滤波。第三级不一定是方波，这要看输入信号幅度， ...
谢谢，我也不知道为什么Q2集电极和运放同相输入端连一个120K电阻，这个电路会再研究一下的，如果知道了再回复你
一般来说，整形输出都采用滞回比较器，而滞回比较器是含有正反馈的。
但楼主贴的电路图中，反馈的路径是NPN BJT的集电极到作为比较器的运放的同相输入端。。
个人意见呢，干脆丢掉这个NPN管，反馈电阻引自运放输&
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谢谢，我也不知道为什么Q2集电极和运放同相输入端连一个120K电阻，这个电路会再研究一下的，如果知道了再 ...
一般来说，整形输出都采用滞回比较器，而滞回比较器是含有正反馈的。
但楼主贴的电路图中，反馈的路径是NPN BJT的集电极到作为比较器的运放的同相输入端。。
个人意见呢，干脆丢掉这个NPN管，反馈电阻引自运放输出端，并且把同相滞回比较器改为反相滞回比较器。
楼主，能再详细的讲解一下第四个运放吗？为什么用到了BJT，BJT的作用是什么？&
这是一个产品测绘出来的原理图，想搞懂这个原理。你说的对，这个信号可能是接单片机外部中断的，换成反相迟滞比较器应该也行的，谢谢你了&
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一般来说，整形输出都采用滞回比较器，而滞回比较器是含有正反馈的。
但楼主贴的电路图中，反馈的路径是 ...
这是一个产品测绘出来的原理图，想搞懂这个原理。你说的对，这个信号可能是接单片机外部中断的，换成反相迟滞比较器应该也行的，谢谢你了
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本帖最后由 chunyang 于
00:01 编辑
经过三级放大之后应该还是40KHz的方波，可以和一个电平比较吗？另外前面三级中间那级也是放大吗，那两个 ...
信号频率当然不变，只要幅度够即可做比较。中间那级当然是放大，前面已经讲过。输入级的电容是隔直电容，C10起交流负反馈作用。
恩，谢谢你。。。。&
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信号频率当然不变，只要幅度够即可做比较。中间那级当然是放大，前面已经讲过。输入级的电容是隔直电容 ...
恩，谢谢你。。。。
P6.0,P6.1输出的是什么&
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一粒金砂（中级）, 积分 14, 距离下一级还需 186 积分
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我毕业设计里面是这个，现在毕业论文不知道怎么写，我的qq，各位帮帮我吧。四个运放不懂啊，不知道该怎么分析。
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经过三级放大之后应该还是40KHz的方波，可以和一个电平比较吗？另外前面三级中间那级也是放大吗，那两个电容有什么作用？
在吗？看到您在发的超声波测距的发射和接收电路，我现在毕业设计也正在用这个，现在写毕业论文，里面的四个运放不了解，还有发射端的STC芯片是什么作用，我的qq，真诚需要您的帮助，谢谢了，求帮助
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一粒金砂（中级）, 积分 14, 距离下一级还需 186 积分
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一般来说，整形输出都采用滞回比较器，而滞回比较器是含有正反馈的。
但楼主贴的电路图中，反馈的路径是NPN BJT的集电极到作为比较器的运放的同相输入端。。
个人意见呢，干脆丢掉这个NPN管，反馈电阻引自运放输出端，并且把同相滞回比较器改为反相滞回比较器。
楼主，能再详细的讲解一下第四个运放吗？为什么用到了BJT，BJT的作用是什么？
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恩，谢谢你。。。。
P6.0,P6.1输出的是什么
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求超声波测距模块的程序
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这边有一份，你看看需不需要
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