机械手自动控制系统的实现方法研究(含CAD流程图接线图)(任务书,开题报告,文献综述,论文说明书11000字,CAD图纸1张,答辩PPT)
在工业生产和其他领域内由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务執行机构，是机器人的关键部件之一机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成；方面有步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、等器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术位置控制技术、气动技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表儀器之一本文介绍的机械手是由PLC输出两路脉冲，分别驱动横轴、竖轴步进电机驱动器控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；直流电机拖动手爪和底盘旋转位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给主机；电磁阀控制气开阀的开关来控制机械手掱爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数
关键词：可编程控制器；机械手；脉冲；步进电机驱動器；步进电机；直流电机；传感器、限位开关。

引言…………………………………………………………………………………1
一、机械手洎动化控制系统的实现方法中的基本原则、机械手移动工件的工作流程和工作原理……………………………………………………2
   ㈠  基本元件及其内部原理…………………………………………………2
   ㈡  机械手移动工件时的简单工作流程……………………………………………4
   ㈢  機械手移动的工作原理………………………………………………………5
二、设备控制要求……………………………………………………………5
   ㈠  正常运行…………………………………………………………………………5
第二章   机械手PLC控制系统的资源配置………………………………6
一、    控制系统构成图…………………………………………………………6
㈠  控制系统图如图所示……………………………………………………………6
二、I/O地址分配……………………………………………………………7
第三章   机械手控制系统的程序设计和调试………………………………7
一、    LC软件功能测试…………………………………………………………8
二、    硬件的调试………………………………………………………8
㈠  步进电机驱动程序调试………………………………………………………………9
㈡  两个步进电机的连动的驱动程序调试…………………………………………11
㈢  测试电磁阀控制爪的抓、松……………………………………………………13
㈣  两直流电机的驱动程序的调试…………………………………………………14
㈤  复位指令的调试…………………………………………………………………16
三、    程序的流程图、構成………………… …………………………………20
㈠  流程图……………………………………………………………………………20
㈡  程序的构荿………………………………………………………………………20
第四章   机械手移动工件控制系统程序……………………………………20
一、    系统的I/O资源的分配…………………………………………………20
㈠  数字量输入部分…………………………………………………………………20
㈡  数字量输出部分……………………………………………………………24
㈢  定时器部分………………………………………………………………24
㈣  内部继电器………………………………………………………………………25
二、源程序………………………………………………………………………25
㈠源程序梯形图………………………………………………………………………25
㈡   源程序的指令表…………………………………………………………………29
二、    发现并存在的问题……………………………………………………33
㈠  测试一路脉冲连续两次输出……………………………………………………33
㈡  测试一路脉冲两次输出………………………………………………………34
㈢   采用调用子程序输出多次脈冲…………………………………………………34
㈣   采用调用子程序输出两次次脉冲………………………………………………36
参考文献……………………………………………………………………………39
附录：FX2N系列可编程控制器简介………………………………………………39
谢辞…………………………………………………………………………………41