//产生[0,1)范围内均匀分布的double类型数据
 
//产生符合均值为1，标准差为0.5的高斯分布的随机数
 

 
 

 

 使用智能指针记得初始化：
 
 

//用宏定义（不要写死）
//函数入口进行参数检查
 

 


 

 __DATE__：在源文件中插入当前的编译日期
__TIME__：在源文件中插入当前编译时间
__FILE__：在源文件中插入当前源文件路径及文件名
__LINE__：在源代码中插入当前源代码行号
 


 

 


 

std::find_if //找到容器中满足条件的第一个元素的指针
std::cout << std::fixed; //用一般的方式输出浮点型例如Ｃ＋＋程序在控制台显示大一点的数，显示的时候使用了科学计数法使用该命令即可像一般的方式显示

 

 
 

 由于operator[]不做边界检查， 那怕越界了也会返回一个引用当然这个引用是错误的引用，如何不小心调用了这個引用对象的方法会直接导致应用退出。
 
 

 而由于at会做边界检查如果越界，会抛出异常应用可以try catch这个异常，应用还能继续运行
 
 

 结论：使用at时应使用try catch包裹住；而使用operator[]时一定要先检查一下是否越界。
 
 

 

 
 

 
 

 rbegin()是C++ STL中的函数它返回一个反向迭代器，该迭代器指向Map的最后一个元素反姠迭代器以相反的顺序进行迭代，递增迭代器意味着朝着Map的开头移动
 
 

 使用单例模型来进行不同文件间的变量传递：
 
 

Mat r;//近似旋转矩阵，行列式接近1
Rodrigues(r,tmp);//罗德里格斯公式（旋转矩阵与旋转向量转换）
 

 


 

//FULL_UV表示把U和VT补充成单位正交方阵
(b)解非齐次线性方程AX=b
 

 


 

//画出特征点提取和匹配