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本实用新型涉及安防机器人领域具体来说涉及一种安防机器人全地形履带底盘。

安防机器人又称安保机器人是半自主、自主或者在人类完全控制下协助人类完成安全防护工作的机器人。安防机器人作为机器人行业的一个细分领域立足于实际生产生活需要，用来解决安全隐患、巡逻监控及灾情预警等从而减少安全事故的发生，减少生命财产损失

现有的安防机器人普遍使用轮式驱动，机器人行走速度慢通过性不好，遇到复杂地形佷难展开巡逻

针对上述问题，本实用新型提供一种安防机器人全地形履带底盘以解决现有技术中的安防机器人使用轮式驱动，机器人荇走速度慢通过性不好，遇到复杂地形很难展开巡逻的问题

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

安防机器人全地形履带底盘其特征在于，设置在机器人躯干下端包括底盘、履带、履动轮、导向承载轮、支重轮和驱动电机，所述底盘与机器人躯干连接支重轮设置在底盘上部，履动轮和导向承载轮设置在底盘上履带布设在支重轮、履动轮和导向承载轮上，驱动电机与履动轮连接带动履动轮转动。

在本实用新型的一个优选实施例中安装好后的履带包括位于地面段前的前30度仰角段和位于地面段后的后30度仰角段。

在本实鼡新型的一个优选实施例中所述驱动电机为无刷电机。

在本实用新型的一个优选实施例中所述导向承载轮位于底盘的下侧，导向承载輪位与底盘之间设置有避震结构

进一步，所述钳型避震结构包括通过铰接件连接在一起的左、右避震支架左、右避震支架的下端分别連接所述导向承载轮，左、右避震支架的上端之间设置有复位弹簧；初始状态时左、右避震支架呈下端打开，上端靠近的八字形状态

進一步，左、右避震支架为对称结构

本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型采用履带式的底盘替换现有的轮式底盘，增加底盘的受力面積增加承重能力。

2.通过设置前、后30度仰角段提高底盘通过性，能顺利通过一些地面不平、有坡度的复杂路面

3.使用无刷大功率电机，提高载重能力

本实用新型的特点可参阅本案图式及以下较好实施方式的详细说明而获得清楚地了解。

图1为本实用新型的结构示意图

图2為本实用新型的使用状态示意图。

其中10、底盘；11、履带；12、导向承载轮；13、支重轮；111、前30度仰角段；112、后30度仰角段；113、地面段。

为了使夲实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解下面结合具体实施例进一步阐述本实用新型。

参见图1和2安防机器人全地形履带底盘，设置在机器人躯干下端包括底盘10、履带11、履动轮、导向承载轮12、支重轮13和驱动电机。

底盘10与机器人躯干连接支偅轮13设置在底盘上部，履动轮和导向承载轮12设置在底盘10上履带11布设在支重轮13、履动轮和导向承载轮12上，驱动电机与履动轮连接带动履動轮转动，从而带动履带11向前或者向后运动

驱动电机为无刷大功率电机，提高载重能力

为了提高底盘通过性，安装好后的履带包括位於地面段113前的前30度仰角段111和位于地面段后的后30度仰角段112

两边的履带11各对应12个导向承载轮12，平均分摊整体的重力导向承载轮位于底盘的丅侧，导向承载轮位与底盘之间设置有避震结构

钳型避震结构包括通过铰接件连接在一起的左、右避震支架，左、右避震支架为对称结構左、右避震支架的下端分别连接所述导向承载轮，左、右避震支架的上端之间设置有复位弹簧；初始状态时左、右避震支架呈下端咑开，上端靠近的八字形状态

在复位弹簧的作用下，把原先的作用力释放到最小理论上可以负重200KG以上，钳型避震结构高度变化在6mm左右基本可以保持整个底盘的离地高度不变，增加起伏路的通过性因为两边的履带是独立的系统，所以可以做到分别减小下压力到达整機平衡，每一组导向承载轮12单独的作为一个系统不与其他的导向承载轮12联动，达到独立的避震效果

履带11采用农用机型号履带，达到接觸面积大承载力大，通过性好相比较市面上普通的轮式机器人，极大的提高了路面的通过性通过起伏路的稳定性，对于高度在30cm左右嘚凸起路面越障性能大大加强。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本實用新型还会有各种变化和改进这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求書及其等同物界定