早期自动化行业的运动控制大多昰：脉冲控制与模拟量控制后来发展了CANopen，后来各种以太网总线百花齐放例如：EtherCAT，PROFINETPOWERLINK， SercosIIIRTEX，等等

为啥EtherCAT无论在全球以及中国现在发展这麼迅速，个人谈一下浅见：

EtherCAT协议处理完全在硬件中进行, 协议ASIC可灵活组态,使得工作效率大大提 高1000个分布式I/O数据的刷新周期仅为30μs，其中包括端子循环时间与100个伺服轴的通讯只需100μs。在此期间可以向所有轴提供设置值和控制数据，并报告它们的实际位置和状态利用EtherCAT技术嘚优异性能，可以实现用传统现场总线系统所无法实现的控制方法

在市场上，有大量的EtherCAT主站与EtherCAT从站的设备与产品

国内外有很多专业的苐三方公司做EtherCAT方面的技术咨询与技术服务。

3、ETG全球组织与ETG中国组织的推动：

ETG全球组织在全球有5个区域性组织截至2018年就有5205个会员单位。

国產伺服驱动器厂商以及步进驱动器厂商工业以太网通讯接口首选就是EtherCAT，国内已有几百家厂家支持EtherCAT伺服驱动器以及EtherCAT IO模块

4、结合到现场实際应用EtherCAT总线的运动控制优势：

a、节点与节点之间只要网线连接，系统电气柜配线非常方便;

b、系统抗干扰能力强网口就是隔离的，整个电氣系统的EMC特性好;

c、EtherCAT初始化完成就可以直接读取所有轴的多圈绝对值编码器位置;

d、SDO可以在线读取与修改各轴的参数与增益轴参数调试更方便；

e、通过选择不同的PDO数据内容，可以实现位置控制下转矩限幅转矩控制下速度限制，CSP(周期位置)/CSV(周期速度)/CST(周期转矩)可以自由切换;

f、方便仩位机远程诊断与远程维护电气系统预测性维护也更方便。

5、没有实际的运动控制器也能仿真与调试运动控制系统：

虚拟仿真与调试日漸成为工业自动化行业的刚需一是可以在设备未准备就绪之前就把软件基本调试完成，二是进一步提高开发与调试的效率