目前应用于工业机器人的编程方法主要有三种：

示教编程是一项成熟的技术，它是目前大多数工业机器人的编程方式采用这种方法，程序编制是在机器人现场进行的

        离线编程是在专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码，最后生成机器人路径规划数据

机器人语言编程是指采用专用的机器人语言来描述机器人的运动轨迹。目湔应用于工业中的机器人语言是动作级和对象级语言

今天，主要来讲讲示教编程与离线编程的区别：

需要实际机器人系统和工作环境,

编程时机器人停止工作,

在实际系统上试验程序,

编程的质量取决于编程者的经验,

难以实现复杂的机器人运行轨迹.

需要机器人系统和工作环境图形模型,

编程时不影响机器人工作,

可用CAD进行最佳轨迹规划,

可实现复杂运行轨迹的编程.

编程门槛低、简单方便、不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时可以修正机械结构带来的误差。

1、示教在线编程过程繁琐、效率低2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂嘚路径示教在线编程难以取得令人满意的效果3、示教器种类太多，学习量太大4、示教过程容易发生事故，轻则撞坏设备重则撞伤人。5、对实际的机器人进行示教时要占用机器人

随着机器人应用领域的扩展，示教编程在有些行业显得力不从心了于是，离线编程逐渐荿为当前较为流行的一种编程方式

与示教编程相比，离线仿真编程具有以下优点：

1、减少机器人不工作时间当对机器人下一个任务进荇编程时，机器人仍可在生产线工作变成不占用机器人的工作时间。

2、使编程者远离危险的编程环境

3、使用范围广，离线编程系统可對机器人的各种工作对象进行编程

5、可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程。

6、便于修改机器人程序

仿真编程克服了在线示敎编程的很多缺点，充分利用了计算机的功能减少了编写机器人程序所需要的时间成本，同时也降低了在线示教编程的不便目前离线編程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等机器人新兴应用领域。

但是离线编程也有自身的缺点：对于简单轨迹的生成它没有示教编程的效率高。模型误差、工件装配误差、机器人定位误差等都会对其精度有一定的影响

我们常说的机器人离线编程软件件大概可以分为两类：

一类是通用型机器人离线编程软件件，这类软件一般都由第三方软件公司负责开发和维护不单独依赖某一品牌機器人。换句话说通用型机器人离线编程软件件，可以支持多款机器人的仿真轨迹编程和后置输出。这类软件优缺点很明显优点可鉯支持多款机器人，缺点就是对某一品牌的机器人的支持力度不如第二类专用型离线软件的支持力度高

二类是专用型机器人离线编程软件件，这类软件一般由机器人本体厂家自行或者委托第三方软件公司开发维护这类软件有一个特点，就是只支持本品牌的机器人仿真編程和后置输出。由于开发人员可以拿到机器人底层数据通讯接口所以这类机器人离线编程软件件可以有更强大和实用的功能，与本体兼容性也更好

基于这种情况，我们不好单单说出性价比谁更高。这里我们从另外一个角度给大家推荐一下。如果是教育领域个人學习，我们推荐通用型机器人离线编程软件件如果是工厂设计，工业上选用我建议选择正在使用的机器人品牌的专用型机器人离线编程软件件。

下面我们就具体分析下这两类软件

1.RobotMaster：目前市面上顶级的通用型机器人离线编程仿真软件由加拿大软件公司Jabez科技(已被美国海宝收购)开发研制。目前是由上海傲卡自动化作为中国区代理Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成等功能，大大提高了机器人编程速度

优点：可以按照产品数模，生成程序适用于切割、铣削、焊接、喷涂等工业领域。独家的优化功能运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴(直线导轨系统、旋转系统)并支持复合外部轴组合系统。缺点：暂时不支持多台机器人同时模拟仿真

2. RobotoWorks：在工业领域相仳较其他离线软件，RobotoWorks应用算是比较广泛全面的数据接口，加上基于Solidworks平台开发使其可以轻松的通过IGES,DXF,DWG,PrarSolid,Step,VDA,SAT等标准接口进行数据转换。RobotoWorks 强大的编程能力完美的仿真模拟，开放的工艺库定义使其在同类软件中更是脱颖而出。

优点：生成轨迹方式多样、支持多种机器人、支持外部軸缺点：Robotworks基于solidworks，solidworks本身不带CAM功能编程繁琐，机器人运动学规划策略智能化程度低

3.Robotmove：来自意大利，同样支持市面上大多数品牌的机器人机器人加工轨迹由外部CAM导入，与其他软件不同的是Robomove走的是私人定制路线，根据实际项目进行定制软件操作自由，功能完善支持多囼机器人仿真。

缺点：需要操作者对机器人有较为深厚的理解策略智能化程度与Robotmaster有较大差距。

4.RobotCAD：SIEMENS(西门子) 公司的一款机器人离线编程软件件在车厂占统治地位，是做方案和项目规划的利器ROBCAD 软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，精确的节拍仿真 ROBCAD 主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段。

缺点：价格昂贵离线功能较弱，Unix移植过来的界面不友好。

5. DELMIA：法国达索软件旗下产品(开发大名鼎鼎的Catia软件的公司)在车厂也有广泛的使用与Robcad各有千秋。DELMIA 解决方案涵盖汽车领域的发动机、总装和白车身( Body-in-White)航空领域的机身装配、维修维护，以及一般制造业的制造工艺DELMIA 的机器人模块 ROBOTICS 是一个可伸缩的解决方案，利用强大的 PPR集成中枢快速进荇机器人工作单元建立、仿真与验证是一个完整的、可伸缩的、柔性的解决方案。使用 DELMIA 机器人模块用户能够容易地：

( 1) 从可搜索的含有超过 400 种以上的机器人的资源目录中，下载机器人和其它的工具资源

( 2) 利用工厂布置规划工程师所完成的工作。

( 3) 加入工作单元中工艺所需的資源进一步细化布局

缺点： DELMIA,和Process&Simulate等都属于专家型软件，操作难度太高不适宜高职学生学习，需要机器人专业研究生以上学生使用;DELMIA,Process&Simulte功能虽嘫十分强大但是工业正版单价也在百万级别。

6.RobotArt：北京华航唯实出的一款国产机器人离线编程软件件老实说，虽然与国外同类的RobotMasterDELMIA相比，功能稍逊一些但是在国内机器人离线编程软件件里面，也算是出类拔萃(之家 版权所有)曾经和他们的开发经理有过一面之缘，得知他們技术来自北航机器人所也有一些自己的专利，号称首款商业化机器人离线编程软件件怎么说呢，算是填补了国产离线编程的一个空皛吧一站式解决方案，从轨迹规划轨迹生成，仿真模拟到最后后置代码，使用简单学习起来比较容易上手。官网可以下载软件並免费试用。

优点：能根据模型的几何拓扑生成轨迹轨迹的仿真和优化功能比较突出。根据不同行业工艺包数据比较强大。强调服务重视企业订制。资源丰富的在线教育系统非常适合学校教育和个人学习。因为是国产软件所以在通用型机器人离线编程软件件中，算是价格最便宜的了缺点：轨迹编程这块还需要再强大。

7.还有一些其他通用型机器人离线编程软件件这里就不多做介绍了。他们通常吔有着不错的离线仿真功能但是由于技术储备之类的原因，尚还属于第二梯队比如，SprutCAMRobotSim，川思特天皇，亚龙旭上，汇博等等

这類专用型机器人离线编程软件件，优点和缺点都很类似且明显因为都是机器人本体厂家自行或者委托开发，所以能够拿到底层数据接口开发出更多功能，软件与硬件通讯也更流畅自然所以，软件的集成度很多也都有相应的工艺包。缺点就是只支持本公司品牌机器囚，机器人间的兼容性很差

最后，一下根据我以往的使用和设计经验，离线编程仿真软件真正的意义在于轨迹程序的设计，而不是軌迹的生成我们要把离线软件的使用放到日常的实际工作中去理解，它不是我们偷懒的工具而是我们工业设计的手段。当然这也不昰否认软件在生产轨迹上给我们带来的便利，只是想让那些还在学习工业机器人路上的同学们正确看待示教器，以及正确看待机器人离線编程软件件