【摘要】：高速高精度多轴运动系统中,轮廓误差一般是比跟踪误差更重要的性能指标传统轮廓控制算法对高速大曲率轨迹的研究不足,先进控制算法又存在控制器结构复雜、计算量大等问题。本文面向嵌入式多轴运动系统,提出一种基于实时轮廓误差估计器的变增益交叉耦合控制,综合位移误差和速度误差计算时变耦合算子,实时估计最大轮廓误差模型,计算最优控制量,补偿高速大曲率轨迹的轮廓误差以圆形非线性轨迹为例,本文从参考轨迹、实際轨迹、跟踪误差、轮廓误差四个方面,与传统交叉耦合控制作对比,特别的,搭建了一个X-Y两轴毫米级运动平台,将该算法应用于不规则非线性轨跡的轮廓控制问题,通过仿真和实验分析,验证了所提算法的有效性和通用性。
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