NAOqi OS是NAO机器人的核心操作系统NAOqi API提供了访问机器人的各种传感器设备接口以及应用接口。通过NAOqi可以在动作、视觉、音频等不同模块之间相互传递信息，也可以通过编程实现各种功能

　　Choregraphe是一个图形化的多平台软件，编写完程序后可以在模拟机器人上测试也可以运行在真实的机器囚上。在软银机器人社区中可以下载选择Resources中的Software，找到Choregraphe 2.1.4 Win 32 Setup下载即可

四、NAO机器人的有线连接

　　首先将NAO和计算機通过网线连接，将计算机的网络设置为有线连接然后打开浏览器，按下NAO机器人的胸部按钮在浏览器中输入NAO报的IP地址。
　　输入用户洺nao密码nao即可登陆至nao机器人网页，在网络设置里面可以看到已经连接至有线

　　打开Choregraph，选择连接->连接至在弹出的对话框中选择IP为剛才的NAO机器人，并选择连接
　　在Choregraph界面的左下角依次选择Motions中的Wake Up，Stand Up和Rest并用信号线将其连接，即可实现简单的站立、休息的动作在Choregraph界面嘚最上面单击绿色三角箭头按钮即可运行程序。
　　当然也可以通过python编译器在里面输入相应的代码实现此功能　

 
 
 
 

 　　注意，IP和端口号（port）一定要对IP为按NAO胸口按钮后报出的IP，真实NAO的port默认为9559
　　最终效果如图所示：
　　
 


 
 

五、NAO机器人的无线连接及測试

 

 　　打开计算机的无线网络连接，然后在打开的NAO网页界面的网络设置中选择相应的无线网络并拔掉网线，即可实现无线连接按下NAO胸口按钮，此时会报出无线网的IP地址
　　
 
 

 

 　　此时，在Choregraph中的连接选项中选择无线网的IP地址的NAO机器人，并执行刚才的程序
　　
　　在python代码中也需要更改相应的IP地址。
 
 

六、虚拟NAO机器人的连接及测试

 

 　　Choregraph软件提供了可连接虚擬机器人的设置也可以实现一些真实机器人的功能。先断开所有的真实机器人的连接在连接选项中选择连接虚拟机器人即可连接至一個虚拟机器人。同时可以查看它的IP地址和端口号（虚拟机器人默认的IP地址都为127.0.0.1）在视图选项中勾选上机器人视图即可查看虚拟机器人。
　　
 
 

 

 　　同理在python代码中更改相应的IP地址和端口号即可