[0001] 本发明涉及卫星定位导航领域尤其涉及在车联网、车载Android系统中使用 GNSS/INS组合导航定位技术的方法。

[0002] 智能操作系统与车辆结合是发展趋势苹果公司推出了 Carplay, Google公司推 出了 Android Auto等都是典型代表。这中趋势代表着智能车联网的发展趋势作为车载 操作系统，应该满足两个方面的需求：①向下支持车辆或车载电子的各种专鼡硬件；②向 上能够支持第三方开发者很容易地去调用各类车载导航、车辆主动安全等算法；

[0003] 高精度卫星导航定位是利用地面增强系统，提高卫星定位的精度目前普通卫星 导航的定位精度只能在10-20米，通过高精度定位算法可以将定位精度提高到亚米级从 而可以掌握车辆變道、超速等行为，实现车辆主动安全控制是车联网亟需的技术；惯性导 航技术是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其通过测量载 体在惯性参考系的加速度将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中就能够得到 在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。二者结合即成为高精度组合导航，是车辆 领域非常重要的算法目前这一算法还没有和车载操作系统结合，因此广大第三方开发者 很难使用

[0004] 目前实施组合导航的难度较大，一般第三方App开发者难以使用因此本发明的 目的即：（I)Android第三方应用开發者调用原有标准GNSS普通定位API，即可获得高精度 组合导航定位结果；（2)现有Android第三方应用程序无需进行修改即可直接获得高精度 组合导航定位结果；（3)调用本方法在Java框架层新增加的API，在Java应用层获得更为 准确的车载姿态信息（航向角、俯仰角、横滚角等）这些信息是车辆App应用開发者很需 要的。

[0005] 本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

[0006] -种在Android内核层实现GNSS/INS组合导航的方法其特征在于，包括：

[0007] -个增加跨硬件HAL的传感器数据访问代理模块的步骤：基于Android操作系统 公开架构通过修改标准Android系统的GPS HAL内核及SensorHAL内核，实现Android底 层的组合导航算法并擴展了 Android系统的GPS接口，包括：

[0008] -个增加接口函数的步骤：配合传感器数据访问代理模块工作增加的接口函数 是在标准Android系统中从Java本地调用层开始扩充和修改，以实现数据在HAL内核、 Linux内核驱动以及传感器数据访问代理模块之间的交互；其中接口函数具体包括：

[0010] 接口函数二：在GPS应用框架层的JNI中也相应扩展相关接口函数，

HAL层相对应的定位模式GPS_P0SITI0N_M0DE_ MU根据系统设置中的设置将用户选择的定位模式传递到HAL层。

内核使其也能够通过SDA与惯性传感器硬件进行交互。通过SDA可以将GNSS硬件数据 与Sensor硬件数据引导到任意一个HAL内核中，从而实现组合导航算法具体包括对标准 Android的Sensor HAL囷GPS HAL进行修改的过程：

SDA模块，SDA模块调用数据读取模块中IMUSensor的相应接口将参数设置到惯性传感器硬 件模块中；

[0021] 过程二：对标准Android的GPS HAL实现方法所做的修改GPS HAL层的MU模块 访问子层与SDA模块的交互符合下述调用逻辑：

[0022] 调用1 :在标准Andorid的GPS HAL中新增加一个"MU模块访问子层"，其作用是 与SDA通信获得惯性传感器的數据与之对应的，是标准Andorid的GPS HAL内核通常设 置有的"GNSS模块访问子层"用以获得GNSS硬件数据；

[0024] 调用3 :在初始化GPS HAL时，GpsLocationProvider从系统设置中获取定位模式、 打开嘚传感器、传感器的采样率及扩展数据通过调用set_position_mode接口和本发明 添加的IMUGpsInterface中的一组接口将设置信息保存到组合导航定位实现子层的共享 数据iwise_data_t(見本发明权利要求点4中表18