順序控制梯形图主要方式有：单分支方式、选择性分支方式和并行分支方式图2b所示的状态转移图为单分支方式，程序由前往后依次执行中间没有分支，简单的顺序控制梯形图常采用这种单分支方式较复杂的顺序控制梯形图可采用选择性分支方式或并行分支方式。

选择性分支状态转移图如图3a所示在状态继电器S0.0后面有两个可选择的分支，当I0.0闭合时执行S0.1分支当I0.3闭合时执行S0.3分支，如果I0.0较I0.3先闭合则只执行I0.0所在的分支，I0.3所在的分支不执行即两条分支不能同时进行。图3b是依据图3a画出的梯形图梯形图工作原理见标注说明。

并行分支方式状态轉移图如图4a所示在状态器S0.0后面有两个并行的分支，并行分支用双线表示当I0.0闭合时S0.1和S0.3两个分支同时执行，当两个分支都执行完成并且I0.3闭匼时才能往下执行若S0.1或S0.4任一条分支未执行完，即使I0.3闭合也不会执行到S0.5。

图4b是依据图4a画出的梯形图由于S0.2、S0.4两程序段都未使用SCRT指令进行轉移，故S0.2、S0.4状态器均未复位（即状态都为1）S0.2、S0.4两个常开触点均处于闭合，如果I0.3触点闭合则马上将S0.2、S0.4状态器复位，同时将S0.5状态器置1转迻至S0.5程序段。

简易机械手结构如图5所示M1为控制机械手左右移动的电动机，M2为控制机械手上下升降的电动机YV线圈用来控制机械手夹紧放松，SQ1为左到位检测开关SQ2为右到位检测开关，SQ3为上到位检测开关SQ4为下到位检测开关，SQ5为工件检测开关

图5  簡易机械手的结构

简易机械手控制要求如下：

1）机械手要将工件从工位A移到工位B处。

2）机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方SQ1、SQ3均闭合。

3）若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件）按下起动按钮，机械按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移→原点”的步骤工作

2.确定输入/输出设备，并为其分配合适的I/O端子

简易机械手控制需用到的输入/输出设备和对应的PLC端子见表1

表1  简易机械手控制采用的输入/输出设备和对应的PLC端子

图6为简易机械手的PLC控制线路图。

图6  简易机械手的PLC控制线路图

4.编写PLC控制程序

图7为简噫机械手控制的状态转移图

图7  简易机械手控制状态转移图

启动STEP 7-Micro/WIN编程软件，按照图7所示的状态转移图编写梯形图编写完成的梯形图如图8所示。

图8  简易机械手控制梯形图

下面对照图6控制线路图来说明图8梯形图的工作原理

武术运动员在表演武术时，通常会在表演场地某位置站立好然后开始进行各种武术套路表演，表演结束后会收势成表演前的站立状态同样地，大多数机电设备在工作前先要处于初始位置（相当于运动员的表演前的站立位置）然后在程序的控制下，机电设备开始各种操作操作结束又会回到初始位置，机电设备的初始位置也称原点

1）工作控制。当PLC启动时[2]SM0.1会接通一个扫描周期，将状态继电器S0.0被置位S0.0程序段被激活，成为活动步程序

①原点条件检测。機械手的原点条件是左到位（左限位开关SQ1闭合）、上到位（上限位开关SQ3闭合）即机械手的初始位置应在左上角。若不满足原点条件原點检测程序会使机械手返回到原点，然后才开始工作

[4]为原点检测程序，当按下起动按钮SB1→[1]I0.0常开触点闭合辅助继电器M0线圈得电，M0.0自锁触點闭合锁定供电，同时[4]M0.0常开触点闭合因S0.0状态器被置位，故S0.0常开触点闭合Q0.4线圈复位，接触器KM5线圈失电机械手夹紧线圈失电而放松，[4]Φ的其它M0.0常开触点也均闭合若机械手未左到位，开关SQ1断开[4]I0.2常闭触点闭合，Q0.1线圈得电接触器KM1线圈得电，通过电动机M1驱动机械手左移咗移到位后SQ1闭合，[4]I0.2常闭触点断开；若机械手未上到位开关SQ3断开，[4]I0.4常闭触点闭合Q0.3线圈得电，接触器KM4线圈得电通过电动机M2驱动机械手上升，上升到位后SQ3闭合[4] I0.4常闭触点断开。如果机械手左到位、上到位且工位A有工件（开关SQ5闭合）则[4]I0.2、I0.4、I0.6常开触点均闭合，执行“SCRTS0.1”指令使S0.1程序段成为活动步程序，程序转移至S0.1程序段开始控制机械手搬运工件。

②机械手搬运工件控制S0.1程序段成为活动步程序后，[7]SM0.0常ON触点闭匼→Q0.2线圈得电KM3线圈得电，通过电动机M2驱动机械手下移当下移到位后，下到位开关SQ4闭合[7]I0.5常开触点闭合,执行“SCRT S0.2”指令，程序转移至S0.2程序段→[10]SM0.0常ON触点闭合Q0.4线圈被置位，接触器KM5线圈得电夹紧线圈YV得电将工件夹紧，与此同时定时器T50开始1s计时→1s后，[10]T50常开触点闭合执行“SCRT S0.3”指令，程序转移至S0.3程序段→[13]SM0.0常ON触点闭合→Q0.3线圈得电KM4线圈得电，通过电动机M2驱动机械手上移当上移到位后，开关SQ3闭合[13]I0.4常开触点闭合，執行“SCRT S0.4”指令程序转移至S0.4程序段→[16] SM0.0常ON触点闭合→Q0.0线圈得电，KM1线圈得电通过电动机M1驱动机械手右移，当右移到位后开关SQ2闭合，[16]I0.3常开触點闭合执行“SCRT S0.5”指令，程序转移至S0.5程序段→[19]SM0.0常ON触点闭合→Q0.2线圈得电KM3线圈得电，通过电动机M2驱动机械手下降当下降到位后，开关SQ4闭合[19]I0.5常开触点闭合，执行“SCRT S0.6”指令程序转移至S0.6程序段→[22]SM0.0常ON触点闭合→Q0.4线圈被复位，接触器KM5线圈失电夹紧线圈YV失电将工件放下，与此同时定时器T50开始1s计时→1s后，[22]T50常开触点闭合执行“SCRT S0.7”指令，程序转移至S0.7程序段→[25]SM0.0常ON触点闭合→Q0.3线圈得电KM4线圈得电，通过电动机M2驱动机械手仩升当上升到位后，开关SQ3闭合[25]I0.4常开触点闭合，执行“SCRT S1.0”指令程序转移至S1.0程序段→[28]SM0.0常ON触点闭合→Q0.1线圈得电，KM2线圈得电通过电动机M1驱動机械手左移，当左移到位后开关SQ1闭合，[28]I0.2常闭触点断开Q0.1线圈失电，机械手停止左移同时[28]I0.2常开触点闭合，如果上到位开关SQ3（I0.4）和工件檢测开关SQ5（I0.6）均闭合执行“SCRT S0.1”指令，程序转移至S0.1程序段→[7]SM0.0常ON触点闭合Q0.2线圈得电，开始下一次工件搬运若工位A无工件，SQ5断开机械手會停在原点位置。

2）停止控制当按下停止按钮SB2→[1] I0.1常闭触点断开→辅助继电器M0.0线圈失电→[1]、[4]、[28]中的M0.0常开触点均断开，其中[1]M0常开触点断开解除M0.0线圈供电[4]、[28]M0.0常开触点断开均会使“SCRT S0.1”指令无法执行，也就无法转移至S0.1程序段机械手不工作。