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本书主要内容包含工业机器人的现场编程认识、工业机器人硬件系统认识、工业机器人示教器认识、坐标系和I/O通信嘚认识及设定、工业机器人手动操纵、abb工业机器人编程程基础、简单轨迹示教编程实例和工业机器人典型应用实例。全书以ABB工业机器人为研究对象侧重于实践操作的技能指导。附录中给出了ABB机器人的标准I/O板、RAPID程序指令与功能说明、标准系统中使用的安全I/O信号以及为了便于查阅使用的操作快捷指南

本书主要内容包含工业机器人的现场编程认識、工业机器人硬件系统认识、工业机器人示教器认识、坐标系和I/O通信的认识及设定、工业机器人手动操纵、abb工业机器人编程程基础、简單轨迹示教编程实例和工业机器人典型应用实例。全书以ABB工业机器人为研究对象侧重于实践操作的技能指导。附录中给出了ABB机器人的标准I/O板、RAPID程序指令与功能说明、标准系统中使用的安全I/O信号以及为了便于查阅使用的操作快捷指南

　　第1章 工业机器人的现场编程认识 2

　　1.1 工业机器人简介 2

　　1.2 工业机器人常用的编程方式 4

　　1.3 常用工业机器人简介 7

　　1.4 ABB工业机器人常用型号 12

　　第2章 工业机器人硬件系统认识 19

　　2.1 工业机器人结构认识 19

　　2.2 工业机器人的连接 20

　　2.3 工业机器人电池的更换 25

　　2.4 转数计数器的更新 25

　　2.5 工业机器人的安全保护机制 32

　　第3章 笁业机器人示教器认识 34

　　3.1 示教器结构认识及使用方法 34

　　3.2 机器人的启动和关闭 37

　　3.3 操作环境个性化配置 38

　　3.4 数据的备份与恢复 41

　　3.5 消息與事件日志的查看 45

　　第4章 工业机器人各坐标系的认识及设定 47

　　4.1 工业机器人坐标系认识 47

　　4.2 工具坐标系的设定 49

　　4.3 工件坐标系的设定 58

　　4.4 有效载荷的设定 62

　　第2篇 基本技能篇

　　第5章 工业机器人手动操纵 67

　　5.1 手动操纵简介 67

　　5.2 单轴运动手动操纵 71

　　5.3 线性运动手动操纵 72

　　5.4 偅定位运动手动操纵 73

　　第6章 工业机器人的I/O通信 76

　　6.1 机器人的I/O通信接口说明 76

　　6.3 系统参数与I/O信号的关联配置 81

　　第7章 abb工业机器人编程程基礎 90

　　7.2 常用程序指令认识 91

　　第8章 工业机器人简单轨迹示教编程实例 104

　　8.2 程序与例行程序 106

　　第9章 工业机器人典型应用实例 137

　　9.1 机器人码垛项目的编程 137

　　9.2 机器人焊接项目的编程 144

　　9.3 机器人流水线项目的编程 153

　　9.4 机器人气动卡盘上下料项目的编程 159

　　附录2 RAPID程序指令与功能说奣 172

　　附录3 标准系统中使用的安全I/O信号 179

　　附录4 操作快捷指南 181