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GPOPS输出信息的输出里显示EXIT 10,这样的解可以用吗?是因为不是最优解吗?
GPOPS输出信息的输出里显示EXIT 10,这样的解可以用吗?是因为不是最优解吗?
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时间:2019-10-30 06:51
信息的输出
新手
, 积分 10, 距离下一级还需 40 积分
论攵中使用了一种协方差矩阵技术
这里的协方差指的是系统状态变量两两之间的协方差矩阵P
原理就是在最优控制问题的目标函数里头添加P矩阵的对角线元素的终值
其中Rww已知P0已知,A是系统的状态方程对每个状态变量求偏导得到的表达式换言之就是雅克比矩阵
只要知道现有状態变量随时间变化的状态序列,就能够通过上面的微分方程关系得到协方差矩阵每时每刻的值(传播)
现在的问题在于,鄙人不是很了解GPOPS的代码结构以往主要接触的优化算法是PSO,
问题主要集中在SNOPT是一个怎样的算法?目前只了解它是一个局部优化算法
它像PSO一样从较为随意的位置的解开始计算出成本函数(costfunction)然后不停比对历史最优解淘汰劣等解来搜索出可行域的最优解吗?
如果是的话原理上说得通了,否则像是个先有鸡还是先有蛋的问题
每次生成一个新解后再调用endpoint函数来计算出现有成本函数值
但是ENDPOINT函数该如何调用状态变量随时间变化嘚历史序列呢工具箱里头input结构体自带的三个域只有每个阶段的起始终值约束还有待积分项,和auxdata有些迷茫。该改动工具箱的内部代码並在endpoint函数里头用global吗?
}
我要回帖
说的太好了,我顶!
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