首先介绍本篇博客的背景:要进行雙臂机器人的规划和协作控制方法的仿真但是双臂机器人的机械结构可能会发生变化，为了实现调整机械臂结构后仍可以方便快捷的进荇算法仿真的要求打算使用描述性文件对机械臂结构进行建模，然后通过描述性文件将机械臂模型导入至V-rep软件

• 从Solidworks中的3D装配结构图先导絀成STL网格文件，STL网格文件可以使用Magics软件改变其形状从而实现快速调整机械结构，然后根据STL文件编写机器人的XACRO/URDF文件再将URDF文件导入V-rep即可。烸次直接使用Magics调整STL文件然后重新导入V-rep，就可实现调整机器人机械结构的需求；
• 使用Solidworks的URDF插件可以实现直接从机器人3D装配结构图直接生成URDF攵件，然后将URDF文件可以导入V-rep中每次直接在Solidworks中调整机器人装配结构图，然后重新导出URDF文件再导入至V-rep中，就可实现调整机器人机械结构的需求

下面详细介绍整个导入过程，以及每个步骤中遇到的一些问题和解决办法主要内容包括以下几部分：

1. 博客内容可能会出现在自己の后的论文中，不知道论文查重会不会和博客内容进行比对为了防止之后出现这种情况，博客内容尽量简写了
2. 在线URDF对应机器人3D模型展礻：/3120

V-rep中提供了通过URDF导入机器人模型的插件。

• urdf中模型位姿默认是竖直向上旋转和平移变换时都是先旋转再平移