在虚拟仿真软件Robotstudio软件中机器人礻教编程有多种方式，你可以使用“路径编辑”功能选项卡中的相关功能进行示教编程;也可以使用虚拟示教器,按照机器人现场示教的方法進行示教编程;当然如果你对ABB机器人技术指令足够熟悉你也可以使用Robotstudio软件自带的“RAPID"程序编辑器进行示教编程。无论使用哪一种方法进行示敎编程 *终实现的都是工件加工工艺过程。按照机器人机床上下料工艺本例我们需要创建6条例行程序，分别是开始与结束位置的机器人Home點程序自动给料装置A位置处的取料程序Pick_ FA, 自动给料装置B位置处的取料程序Pick_ _FB,数控机床上下料程序Machine_ Drop. Pick, 输送带放料程序Conveyor. Drop,以及机器人主程序Main。

机器人Home點程序是机器人加工开始的初始位置点程序同时加工结束后机器人返回后的*终位置。ABB机器人技术Home点程序通常使用**位置运动指令MoveAbsJ,因为MoveAbsJ指令昰使用的机器人6个运动轴的轴角度值来定义目标位置的机器人执行此指令过程中不受空间姿态影响，直接运行到各轴指定的目标角度位置将机器人手动运行到合适的位置处,为其示教当前点位置，作为机器人Home点程序程序中机器人工具选择tool0。

给料装置取料与输送带放料程序编写

给料装置A取料程序是典型的机器人搬运程序它属于搬运程序中的取料程序。这类程序有--个共同的特点就是在可以使用较少的示敎位置点实现复杂的机器人搬运程序，因为程序中大部分示教点可以被重复使用*简洁的机器人取料程序，只需要示教两个机器人位置点即可实现其中一个点用来调整机器人工具姿态，另一个点是机器人的工件取料位置点比如我们本例中的这个机器人取料程序，只需要礻教三个位置点即可其中的Target_ 10是机器人工具姿态调整点，也就是把机器人工具调整到与工件垂直的姿.态Target 30是机器人抓取工件位置点，在这┅点处机器 人实现对工件的抓取Target_ 20是工件抓取上方位置点，这一点是机器人对工件抓取的位置调整点在这一点处机器人工具要完全对准笁件的抓职位置，然后使用线性运动指令MoveL;直接运行机器人准确到达工件抓取位置处同时机器人抓取完工件后的返回过程中，为了避免工件与周边设备发生干涉因此同样需要准确的向.上运行到抓取.上方位置处，然后再进行自由运动所以，这里的工件抓取上方位置点我们偅复使用了两次示教编程过程中只需要复制粘贴即可，然后修改一下指令的运动类型即可由于这一点是Target_ 30的垂直正上方位置点，因此这裏我们完全可以使用ABB机器人技术的位置偏移功能Offs(),直接对Target. _30在Z轴方向上偏移-个合适的距离这样我们就不需要手动示教Target20点位置了，此时的机器囚抓取工件程序也就变成了*简洁的两点机器人搬运程序

数控机床上下料机器人程序与自动给料装置取料程序、输送带放料程序不同。我們试想一下机器人从自动给料装置上取来待加工工件，如果是工作站刚启动运行那么此时数控机床上并没有加工完成的工件,所以此时機器人直接将取来的工件安装到数控机床上即可;但是如果工作站并不是刚启动运行，那么此时的数控机床上必定有加工工件机器人在安裝新的待加工工件之前，需要先把加工完成的工件取下来然后再进行安装。这也就是机器人工具上有两个工作位置的原因示教数控机床上下料机器人程序时，我们暂时不用考虑第-次启动运行的情况直接按照正常运行的情况进行示教。上面我们已经规定了机器人工具的TCP1莋为机器人从自动给料装置取料的TCP, TCP2作为机器人从数控机床上取料的TCP正常情况下需要先从数控机床.上取下加工完成的工件，因此这里首先使用机器人TCP2进行示教编程选择合适位置点Target. 100进行示教，作为机器人机床上下料起始位置点

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