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时间：2020-04-03 03:16
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3二、主要内容CAN技术规范MSCAN08模块MSCAN08通信接口硬件电路MSCAN08模块的编程结构MSCAN08通信子函数与测试实例MSCAN12模块MSCAN12模块的编程结构MSCAN12的自环测试实例MSCAN08/MSCAN12 4uCAN通信协议主要描述设备之间的信息传递方式uCAN各層的定义与开放系统互连模型 OSI一致。 CAN技术规范定义了模型的最下面两层：数据链路层和物理层是设计 CAN应用系统的基本依据。u1991年 9月 Bosch公司发咘了 CAN技术规范 Version2.0该技术规范包括 A和 B两部分， 2.0A给出了在Version1.2中定义的 CAN报文格式而 2.0B给出了标准的和扩展的两种报文格式。u规范主要是针对 CAN控制器嘚设计者对大多数应用系统设计人员来说，只需对 Version2.0版技术规范的基本结构、概念、规则作一般了解知道一些基本参数和可访问的硬件即可。CAN技术规范MSCAN08/MSCAN12 5CAN的基本概念报文报文 信息信息路由路由 位速率位速率 优先权优先权远程数据远程数据请求请求多主机多主机 仲裁仲裁 错误標志和错误标志和 恢复时间恢复时间故障故障界定界定 连接连接 单通道单通道总线数据总线数据表示表示应答应答MSCAN08/MSCAN12 6报文和信息路由报文 (Messages)在總线上传输的信息信息路由 (Ination Routing)CAN不对通信单元分配地址，报文的寻址内容由报文的 标识符 指定所有 CAN节点通过 报文滤波 来判断是否接收报文。 MSCAN08/MSCAN12 7位速率位速率 (Bit Rate)指总线的传输速率下表列出了距离与位速率的相关数据。这里的最大距离是指不接中继器的两个单元之间的距离MSCAN08/MSCAN12 8位定位与同步u标称位速率 （ Nominal Bit Rate）：理想的发送器在没有重新同步的情况下每秒发送的位数量。u标称位时间 （ Nominal Bit Time）：是标称位速率的倒数分成几个鈈重叠的片段： 同步段(SYNC_SEG）、 (Single Channel)CAN总线由单一通道组成，借助数据的同步实现信息传输可以是单线 (加地线)、两条差分线、光纤等，通常使用双絞线
报文的优先级是通过对 ID 的仲裁來确定的。根据前面对物理层的分析我们知道如果总线上同时出现显性电平和隐性电平总线的状态会被置为显性电平， CAN 正是利用这个特性进行仲裁
对于CAN来说，0为显性1为隐性。所以当对不同的ID号来进行仲裁时ID号越小，优先级越高
对于标准数据帧和扩展数据帧的仲裁，由于图中黄色所示标准帧中的RTR为0，SRR中为1所以标准帧的优先级更高。
（需要注意的是RTR并不是为了做优先级仲裁而存在的，他的实际含义是远程传输请求位，它是用于区分数据帧
和遥控帧的当它为显性电平时表示数据帧，隐性电平时表示遥控帧）
