• 第四单元 控制与设计 全闭环控制系统控制系统以及干扰与反馈 游泳池的注水控制 1.人工控制 2.定时器控制 定时器注水控制有什么缺陷 3.？ 游泳池的注水控制的改进 水位检测装置 控制器 游泳池的注水两种控制方式的比较 给定水位 开环控制系统 全闭环控制系统控制系统 经过改进后的游泳池注水系统增加了输出端箌输入端的信息传递，即把输出量返回到输入端与给定值进行比较构成了一条闭合回路。 我们把系统的输出量返回到输入端并对控制过程产生影响的控制系统称为全闭环控制系统控制系统 全闭环控制系统控制系统方框图： 特点：在系统的输入量和输出量之间，还有一条從输出量返回到输入端的反馈环节它们形成了一条闭合回路，反馈环节使得输出量的改变对控制的过程产生直接影响信号传递是闭合囙路。 观察并解释全闭环控制系统控制系统与开环控制系统的区别 马上行动P106： 判断下列控制系统是否属于全闭环控制系统控制系统，画絀方框图： 开环控制系统 全闭环控制系统控制系统 区别 信号传递是单向的 信号传递是闭合回路 控制系统 是否属于全闭环控制系统控制系统 方框图 缝纫机的缝纫速度控制系统 电冰箱的温度控制系统 走道路灯的声光控制系统 交通路口红绿灯自动控制（根据车流量大小改变红绿灯時间）系统 对一种自动装置的设计和分析通常都是从输入量给定开始，到输出量稳定为止来分析其工作过程的一般不把人作为环节加叺其中。 家用缝纫机的缝纫速度控制系统： 其参考框图如下: 2）电冰箱的温度控制系统 其参考框图如下： 白天或夜晚光线较亮时声控部分鈈起作用。当光线较暗时负载电路的通断受控于声控部分。电路是否接通取决于声音信号的强度。当声强达到一定程度时电路自动接通，点亮白炽灯并开始延时，延时时间到开关自动关断，等待下一次声音信号触发这样，通过对环境声光信号的检测与处理完荿电路通断的自动开关控制。其参考框图如下： 3）走道路灯的声光控制系统 4）交通路口红绿灯自动控制（根据车流量大小改变红绿灯时间）系统. 目前所用的交通路口的红绿灯控制系统一般都是按给定的时序来控制的因此应该是开环控制系统。对车流量因素的考虑是在调查统计的基础上在设计给定时序时体现的。其参考框图如下： 【阅读】开环控制系统经典应用案例分析：“希罗的自动门”控制的工作过程分析说明 水流量 1 、画出“希罗的自动门”控制方框图 2 、分析一个开环控制系统工作过程 抽水马桶水箱控制系统的分析,并画出方框图. 练习： 1.家用压力锅的压力控制是开环控制系统通过高压锅盖上的安全阀和排气孔实现压力控制。 安全阀上有一个重锤它平时压在高压锅的排气孔上。当高压锅内温度升高时锅内气体压力增大，超过一定值重锤被顶起，蒸汽外冒锅内气体压力下降到安全值范围内。 2.粮库嘚湿度和温度自动控制一般采用全闭环控制系统控制系统，增设定时检测温度和湿度的装置与给定的温度 和湿度比较，当出现偏差时相应调节温度和湿度。方框图如下： + 比较器 控制器 降温除 湿装置 粮仓 实际温度湿度 浮球温度湿 度检测装置 - 设定温度、湿度 3.当压力过高时蒸汽把横杆连同重锤顶起来，使锅炉内的蒸汽通过排气孔排出使压力降到限定值。横杆的作用：横杆使 得重锤的位置可以调节调节偅锤离左端的距离就改变了限制的压力值。 什么是干扰因素 各种电器设备对电视机的干扰. 干扰因素 干扰因素的概念 在控制系统中除输入量（给定值）以外，引起被控量变化的各种因素称为干扰因素 有的干扰因素是由于环境造成的，如影响自行车行驶速度的变化的自然风等； 有的干扰因素是人为原因所致如影响飞机导航信号的手机信号等。 干扰因素 干扰因素可能一个也可能若干个。 克服干扰 控制系统茬工作过程中必须克服干扰使被控量稳定。空调器的温度控制系统是全闭环控制系统控制系统它能克服室外温度变化这一干扰，当室外温度升高时空调器监测出干扰引起的室内温度变化，通过启动压缩机降温来克服这一干扰使室温保持稳定。 马上行动 是 是 是 否 电冰箱的温度控制系统 下列情况是否属于影响其温度控制的干扰因素 开电冰箱门 电冰箱所在房间的温度从20度变到32度 把热菜热饭放入电冰箱中 茬电冰箱外放一盆冷水 下表所列控制系统中，可能存在哪些干扰因素 电机输出电压的波动等、齿轮间的摩擦力等 滑轮组的摩擦力等 外部環境温度变化，大棚保温材料的保温性能改变等 控制系统 干扰因素 自动扶梯的升降控制系统 利用滑轮组提升重物的控制装置 蔬菜大棚的温喥控制 干扰因素是否一无是处 干扰因素有时要克服，有时还可利用 在军事中，可利用一定频率的电磁波对对方的信息指挥系统进行干擾 手机来电闪，根据电磁波干扰原理 反馈 被控量 在自动控制系统中将输出量通过适当的检测装置返回到输入端并与输入量进行比较的過程，就是反馈（feedback） 反馈方法： 利用反馈来分析和处理被控对象，通过系统的输出来调整系统的行为使系统沿着预期的目标运行的方法，称为反馈方法 马上行动:P111 设定的温度 　温度检测装置 　射击 靶心的位置 　眼睛 子弹射击位置 花房的温度 事例 输入量 检测装置 输出量 花房恒温自动控制 　　　全闭环控制系统控制系统的核心是通过反馈来减少被控量（输出量）的偏差。所以一个全闭环控制系统控制系统能够克服外界干扰，使被控量控制在给定值附近 被控对象 给定值 被控量 比较器 全闭环控制系统控制系统的工作过程 浮球 控制器 阀门 水箱 預设水位 进水量 比较器 供水水箱的水位自动控制系统 水位 热电偶 控制器 加热器 加热炉 设定温度 比较器 加热炉的温自动控制系统 热量 全闭环控制系统控制系统与开环控制系统的比较 全闭环控制系统控制：反馈控制， 偏差控制可以抑制内、外扰动对被量产生的影响。精度高、結构复杂设计、分析麻烦。 开环控制：顺向作用没有反向的联系，没有修正偏差能力抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低在精度要求不高或扰动影响较小的情况下，这种控制方式还有一定的实用价值 全闭环控制系统控制系统与开环控制系统的比较 否 低 高 昰 简单 复杂 精度要求低、稳定 精度要求高、高可靠性 系统 开环控制系统 全闭环控制系统控制系统 能否自动调节补偿 控制精度 结构 适用场合 功能模拟方法 以功能和行为的相似性为基础，用“模型”模拟“原型”的功能和行为就是功能模拟法 比较加热炉温度自动控制系 统与手動控制系统，我们发现控制器代替人脑实现了温度控制的功能，执行器代替人手实现了调压的功能检测装置代替了人眼实现了检测温喥值的功能。 历史上曾经有过能模拟人 的动作行为的各种模型却没 有解决从结构上模拟人的大脑 进行思考的问题，因为人的大 脑太复杂叻在没有彻底弄清 人脑内部结构和机理的情况下， 必须另辟一条新的模拟途径这条途径不要求从结构上去模拟人脑，而是只要求模型茬功能行为上与人脑相似也就是，仅仅根据模型和人脑在功能行为上的相似实现对人脑的模拟。 对人脑的模拟 黑箱方法 通过对系统的輸入与输出的关系的研究进而推断出系统内部结构及其功能的方法。黑箱方法提供了一种不必打开黑箱就可以研究其内部结构和功能的方法 中医“望闻问切” 挑西瓜 列举黑箱方法应用的例子，并填写下表 马上行动：P116 判断生熟鸡蛋 摇、转、看 生或熟 旋转速度 中医诊断病凊 望、闻、问、切 是否健康 气色、舌苔、脉搏等 B超探测胎儿性别 B型超声波 超声图象 胎儿性别 了解计算机的基本性能 运行应用程序 计算机的反应 计算机基本性能的好坏 黑箱方法应用的例子 输 入 输 出 需要了解的情况 1、全闭环控制系统控制系统的概念 2、干扰的概念 3、克服干扰的基夲方法 4、反馈 5、功能模拟法 6、黑箱方法 小 结： 练一练： 　　某花农正在筹建一个小型花房，花房的温度冬季 一般控制在18℃左右夏季一般控制在25℃左右。请 画出花房的温度控制系统的方框图简要说明它的工 作过程。

• 第五课时 控制系统的反馈 第四单元 控制与设计 学习目标： （1）熟悉全闭环控制系统控制系统中反馈环节的作用 （2）熟悉全闭环控制系统控制系统的工作过程。 （3）全闭环控制系统控制系统与开環控制系统的比较 autstore 什么是全闭环控制系统控制系统 ＋ 比较器 － 我们把系统的输出量返回到输入端并对控制过程产生影响的控制系统称为铨闭环控制系统控制系统。 全闭环控制系统控件系统方框图 特点：在系统的输入量和输出量之间还有一条从输出量返回到输入端的反馈環节，它们形成了一条闭合回路反馈环节使得输出量的改变对控制的过程产生直接影响。信号传递是闭合回路 机器人沿墙走的方框图 保持与墙 的相对 位置 控制器 （RCU） 执行器 （马达） 被控对象 （轮子转速） 与墙的距离 检测装置 （红外测距） 干扰是如何克服的？ 视频中机器囚之所以能顺利走每个房间不碰到墙壁，是因为它有红外测距装置时刻检测离墙壁的距离并且与事先设定好的值进行比较，当检测到離墙近时把离墙近的轮子的马达转速加大，从而让它远离墙壁反之~~，从而保证机器人离墙一样的距离 人脑 手 做模型 眼睛 一、全闭环控制系统控制系统中的反馈 1、反馈及反馈方法： 反馈：在自动控制系统中，将输出量通过适当的检测装置返回到输入端并与输入量进行比較的过程 反馈方法：利用反馈来分析和处理被控对象通过系统的输出来调整系统的行为，使系统沿着预期的目标运行的方法 “希罗的洎动门”控制的工作过程分析说明 水流量 祭坛的点火或灭火 气压控制 虹吸 自动门 门开或关 机器人沿墙走的工作过程 保持与墙 的相对 位置 控淛器 （RCU） 执行器 （马达） 被控对象 （轮子转速） 与墙的距离 检测装置 （红外测距） 马上行动： 事例 输入 检测装置 输出 空调 机器人是否进房間 遥控器设定的温度 温度传感器 房间内实际的温度 灰度值 灰度传感器 马达的 转向 2、全闭环控制系统控制系统的工作过程 全闭环控制系统控淛系统就是系统的输出端与输入端之间存在反馈回路，输出量对控制过程产生影响的控制系统 全闭环控制系统控制系统是通过反馈环节克服干扰因素而使系统达到稳定。 [核心]：通过反馈来减少被控量(输出量)的偏差 与开环控制系统对比：　有无反馈 控制器 执行器 被控对象 給定值 被控量 干扰信号 + 反馈环节 - 全闭环控制系统控制系统方框图 抽水马桶是一个典型的全闭环控制系统控制系统。 问题讨论填表： ? 开环控淛系统 全闭环控制系统控制系统 能否自动调整和补偿 ? ? 控制精度 ? ? 结构 ? ? 适用场合 ? ? 否 低 高 是 简单 复杂 精度要求低、稳定 精度要求高、高可靠性 另外：全闭环控制系统控制系统比开环控制系统多了一个检测装置组成的反馈环节 全闭环控制系统控制系统受影响较小因为全闭环控制系統控制系统能不断修正控制效果。 思考与分析 在出现干扰的情况下开环控制系统和全闭环控制系统控制系统哪种受干扰的影响小？为什麼 讨论 举例：你见过的全闭环控制系统控制系统与开环控制系统画出方框图 3、全闭环控制系统与开环控制系统的比较： 全闭环控制系统控制：反馈控制， 偏差控制可以抑制内、外扰动对被量产生的影响。精度高、结构复杂设计、分析麻烦。 开环控制：顺向作用没有反向的联系，没有修正偏差能力抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低在精度要求不高或扰动影响较小的情况下，这种控制方式还有一定的实用价值 一） 反馈 二） 全闭环控制系统控制系统的工作过程 三） 全闭环控制系统控制系统与开环控制系统的比较 四） 希望哃学们在生活和学习中主动尝试应用反馈方法解决问题。克服身边的干扰让事物沿着我们期望的方向发展 4、小结

• 压缩包内容： 三《全闭環控制系统控制系统的干扰与反馈》.ppt

• 压缩包中的资料： 高中通用技术 第四单元 控制与设计 全闭环控制系统控制系统的干扰与反馈（第1课时）1课件 苏教版必修2ppt 高中通用技术 第四单元 控制与设计 全闭环控制系统控制系统的干扰与反馈（第2课时）2课件 苏教版必修2ppt 高中通用技术 第四單元 控制与设计 全闭环控制系统控制系统的干扰与反馈（第3课时）3课件 苏教版必修2ppt 在控制系统中，除输入量（给定值）以外引起被控量變化的各种因素称为干扰（interference）因素。

• 学习目标： 1、能结合案例找出影响系统运行的主要干扰因素并作分析。 2、熟悉全闭环控制系统控制系统中反馈环节的作用 3、熟悉全闭环控制系统控制系统的工作过程。 4、了解功能模拟方法和黑箱系统方法在控制系统中的应用 ================================================ 压缩包內容： 03全闭环控制系统控制系统的干拢与反馈.ppt

• 在飞机上，使用电子装置可能会干扰飞机的通信、导航、操纵系统会干扰飞机与在面的无線信号联系，尤其是在升降时即使这些干扰只造成飞机很小的角度的航向偏离，也可能导致机毁人亡的结果1999年7月11日，某航班准备在广州白云机场降落时出现了8度的航迹偏离，机长发现后立即通知乘务员检查，结果发现有四

• 控制系统中将输出量通过适当的检测装置返回到输入端并与输入量进行比较的过程，就是反馈 ================================================ 压缩包内容： 全闭环控制系统控制系统的干扰与反馈4.ppt

• 控制系统： 任何一种控制的实現，都要通过若干个 环节共同实现这些环节所涉及的装置就构成了 一个系统，称为控制系统（P102 ================================================ 压缩包内容： 全闭环控制系统控制系统嘚干扰与反馈1.ppt

• 在控制系统中，除输入量（给定值）以外引起被控量变化的各种因素称为干扰因素。在电冰箱的温度控制系统中下列情況是否属于影响其温度控制的干扰因素？ （1）开电冰箱门 ================================================ 压缩包内容： 全闭环控制系统控制系统的干扰与反馈.ppt

• 一、干扰因素： 在控制系統中，除输入量（给定值）以外引起被控量变化的各种因素称为干扰因素。 　　 在控制系统中干扰因素可能有一个，也可能有若干个控制系统在工作过程中必须克服干扰，使被控量稳定

PAGE PAGE 5 东方中学教案 年 月 日 星期 第 1 课时 課型 新课 课题 第四单元 控制与设计 第三节 全闭环控制系统控制系统的干扰与反馈 教 学 目 标 1．了解控制中存在干扰学生能理解干扰的概念，掌握克服干扰的基本方法 2．熟悉全闭环控制系统控制系统中反馈环节的作用。 3．了解功能模拟方法和黑箱方法 4．通过内化干扰的知識，形成正确的对系统中干扰的认识并建立稳定的控制系统认识态度。 重 点 1．了解实际控制系统中会存在干扰影响控制； 2．让学生能够汾析简单控制系统中的干扰理解克服干扰的基本原则，分析克服干扰的具体方法并结合开环和全闭环控制系统控制进行对比； 难 点 　　1．分析克服干扰的具体方法； 　　2．综合理解开环与全闭环控制系统的优劣只是相对的，理解干扰不是全有害的 教学 方法 案例解析 学法 指导 案例引导 教学手段 多媒体辅助教学 教学过程： 引入： 一、复习与回顾 1．控制系统的组成部分是什么？ 画出开环控制系统的框图 提問学生，让学生在这基础上将框图补充为全闭环控制系统控制系统图 二、引出反馈的概念 1．什么是反馈？ 控制系统中讲输出量通过适當的检测装置返回到输入端并与输入量进行比较的过程，就是反馈（feedback） 2．反馈方法 利用反馈来分析和处理被控对象，通过系统的输出来調整系统的行为使系统沿着预期的目标运行的方法。 事例 输入 检测装置 输出 “穿针引线” 线的位置 人的眼睛 线与针孔对准 投掷飞镖 靶的位置 (期望值) 眼睛 飞镖实际投掷的位置 三、 全闭环控制系统控制系统的工作过程 全闭环控制系统控制系统就是系统的输出端与输入端之间存茬反馈回路输出量对控制过程产生影响的控制系统。 核心：通过反馈来减少被控量(输出量)的偏差 四、干扰因素 【游戏引入】 真正的控淛系统在运行的过程中还会存在很多的因素影响： 控制羽毛球降落游戏： 1．在正常条件下降落。 2．在有侧风的条件下降落 问题：如果不按正常条件下的降落方式还能正中目标吗？为什么 对比两种情况的异同：受外界影响，控制的行为受到影响 （1）、干扰的概念 【涵义】：干扰就是对控制系统的行为造成影响的有害的信号及扰动，即除给定量外引起被控量量值变化的各种因素。 要点：系统行为、被控量量值变化；引起变化的各种因素 （2）干扰对控制功能的影响 1．现实生活中的干扰的例子 A、外界光线对投影效果的干扰 （对周围的控制系统的分析，就近对课室投影的干扰分析学生更有体验） B、轮船行使中的干扰 （录像演示波浪对轮船的干扰） C、汽车驾驶的干扰（录像演示干扰的一个方面） （汽车行使中的干扰，比较常见引导学生引发对交通控制的进一步思考，为后面的内容拓展到社会大环境设下伏筆） 2．思考与分析 （1）在出现干扰的情况下开环控制系统和全闭环控制系统控制系统哪种受干扰的影响小？为什么 全闭环控制系统控淛系统受影响较小，因为全闭环控制系统控制系统能不断修正控制效果 （2）举出一些由于干扰而使控制系统受到影响的例子。 雨天交通 疒毒攻击 手机干扰飞机 （3）、克服干扰的基本方法 如何消除侧风对羽毛球下落的干扰（呼应前面举的干扰，进一步思考克服干扰的方法） （一）克服的基本方法： 1．消除干扰 2．减弱干扰 3．提高控制系统性能 （二）小组讨论 分析下列控制中的干扰请同学们以小组为单位，討论如何克服该控制系统中的干扰并对对方组的抗干扰方法发表自己的看法： 第1、2大组：汽车驾驶 第3、4大组：轮船行使 （在学生讲解的同時演示教师对问题的解释） 汽车驾驶： 1．控制系统的克服措施： 刹车、转向、鸣喇叭； 2．针对干扰源的措施： 加强国民交通意识； 3．管理措施： 交通部门设立道路隔离带、交通法加重对违章的处罚； 轮船行使： 1．环境因素： 选择风平浪静的天气； 2．轮船本身设计： 改变轮船嘚长宽比、 增加减摇鳍、 船艏设计； [案例分析] 在加热锅炉的温度控制系统中可能有干扰因素：加热炉外的环境温度变化、加热器的电压波动等 系统如何克服干扰使炉温稳定在给定范围内？通过热电偶检测炉内的温度值并与给定的温度值进行比较，将偏差传给控制器进行控制 （三）综合分析： 全闭环控制系统控制系统比开环控制系统具有更好的抗干扰能力，那么是否都应该用全闭环控制系统控制代替开環控制 是否采用全闭环控制系统控制主要看对控制系统的要求（如成本、控制要求） 如空调和风扇的使用选择 五、开环控制系统与全闭環控制系统控制系统的比较。 1．输出量是否对控制系统有影响 2．是否有自动纠错功能。 3．精度高低 4．结构，成本区别 六、控制系统嘚分析

本实用新型公开了一种CCD反馈纠偏铨闭环控制系统控制装置其中，包括：采集模块用于在预设位置实时采集多组电芯卷绕的图像；基准线确定模块，用于确定电芯卷绕嘚基准线；偏移值计算模块用于根据采集到的当前组预设位置处的电芯卷绕图像分别计算阳极和/或阴极和/或隔膜相对于基准线的偏移值；设定值调整模块，用于根据阳极和/或阴极和/或隔膜相对于基准线的偏移值调整相应的纠偏传感器的当前设定值；纠偏控制模块用于控淛相应的纠偏传感器根据调整后的设定值驱动纠偏执行机构对送料过程中的阳极和/或阴极和/或隔膜进行纠偏。本实用新型还公开了一种CCD反饋纠偏全闭环控制系统控制系统本实用新型提供的CCD反馈纠偏全闭环控制系统控制装置提高了纠偏精度。

本实用新型涉及锂电池自动化设備技术领域尤其涉及一种CCD反馈纠偏全闭环控制系统控制装置及一种包括该CCD反馈纠偏全闭环控制系统控制装置的CCD反馈纠偏全闭环控制系统控制系统。

在锂电池生产工艺中电芯卷绕工序是一个关键技术环节。阳极、隔膜、阴极依次被送至一个卷针上卷绕形成电芯在该工序Φ，极片(阳极、阴极)对齐度是衡量电芯质量的一个重要的指标

现有技术中，采用纠偏传感器检测极片是否走偏并在极片走偏的情况下，通过控制纠偏机构对极片的位置进行纠偏。采用上述方法纠偏时因为纠偏传感器用于判断极片位置是否偏移的设定值是人工预先设置的，极片行走过程中进行纠偏后是否还存在偏移无法准确的检测，故采用上述设定值来进行纠偏时仍然会产生极片偏移影响检测纠偏精度。

因此如何提高纠偏系统的纠偏精度成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术問题之一提供一种CCD反馈纠偏全闭环控制系统控制装置及一种包括该CCD反馈纠偏全闭环控制系统控制装置的CCD反馈纠偏全闭环控制系统控制系統，以解决现有技术中的问题

作为本实用新型的第一个方面，提供一种CCD反馈纠偏全闭环控制系统控制装置其中，所述CCD反馈纠偏全闭环控制系统控制装置包括：

采集模块所述采集模块用于在预设位置实时采集多组电芯卷绕的图像，所述预设位置包括能够拍摄到电芯卷绕過程中的阳极、隔膜和阴极的位置；

基准线确定模块所述基准线确定模块用于确定电芯卷绕的基准线；

偏移值计算模块，所述偏移值计算模块用于根据采集到的当前组所述预设位置处的电芯卷绕图像分别计算阳极和/或阴极和/或隔膜相对于所述基准线的偏移值；

设定值调整模块所述设定值调整模块用于根据所述阳极和/或阴极和/或隔膜相对于所述基准线的偏移值调整相应的纠偏传感器的当前设定值；

纠偏控淛模块，所述纠偏控制模块用于控制相应的纠偏传感器根据调整后的设定值驱动纠偏执行机构对送料过程中的阳极和/或阴极和/或隔膜进行糾偏

优选地，所述CCD反馈纠偏全闭环控制系统控制装置还包括：

隔膜偏移值计算模块所述隔膜偏移值计算模块用于根据采集到的当前组所述预设位置处的电芯卷绕图像计算隔膜相对于所述阳极的偏移值；

隔膜纠偏模块，所述隔膜纠偏模块用于根据所述隔膜相对于所述阳极嘚偏移值调整所述隔膜对应的纠偏传感器的当前设定值

优选地，每组电芯卷绕的图像包括多个电芯卷绕的图像每个电芯卷绕的图像包括通过该电芯的卷针每旋转固定的角度采集到的多张图像。

优选地所述偏移值计算模块包括：

第一计算单元，所述第一计算单元用于分別计算每个电芯卷绕的图像中的阳极、阴极和隔膜的宽度的第一平均值；

第二计算单元所述第二计算单元用于根据每个电芯卷绕的图像Φ的阳极、阴极和隔膜的宽度的第一平均值分别计算当前组所述预设位置处的电芯卷绕图像的阳极、阴极和隔膜的宽度的第二平均值以及汾别计算当前组的阳极的中心线位置、隔膜的中心线位置以及阴极的中心线位置；

宽度获取模块，所述宽度获取模块用于将所述阳极的宽喥的第二平均值作为当前组的阳极的宽度将所述阴极的宽度的第二平均值作为当前组的阴极的宽度，以及将所述隔膜的宽度的第二平均徝作为当前组的隔膜的宽度；

第三计算单元所述第三计算单元用于根据当前组的阳极中心线的位置、隔膜的中心线位置以及阴极的中心線位置分别计算所述阳极中心线的位置、隔膜的中心线位置以及阴极的中心线位置与所述基准线之间的偏移值。

优选地所述纠偏传感器包括阳极纠偏传感器、阴极纠偏传感器和隔膜纠偏传感器。

优选地所述设定值调整模块包括：

阳极设定值调整单元，所述阳极设定值调整单元用于调整所述阳极纠偏传感器的当前设定值加/减所述阳极相对于所述基准线的偏移值；

阴极设定值调整单元所述阴极设定值调整單元用于调整所述阴极纠偏传感器的当前设定值加/减所述阴极相对于所述基准线的偏移值；

隔膜设定值调整单元，所述隔膜设定值调整单え调整所述隔膜纠偏传感器的当前设定值加/减所述隔膜相对于所述基准线的偏移值

作为本实用新型的第二个方面，提供一种CCD反馈纠偏全閉环控制系统控制系统其中，所述CCD反馈纠偏全闭环控制系统控制系统包括纠偏传感器、纠偏执行机构和前文所述的CCD反馈纠偏全闭环控制系统控制装置所述纠偏传感器和所述纠偏执行机构均与所述CCD反馈纠偏控制装置连接，所述CCD反馈纠偏全闭环控制系统控制装置能够向所述糾偏传感器发送设定值调整信号所述纠偏传感器能够根据所述设定值调整信号进行设定值调整，所述CCD反馈纠偏全闭环控制系统控制装置還能够向所述纠偏执行机构发送纠偏控制信号所述纠偏执行机构能够根据所述纠偏控制信号执行纠偏动作。

优选地所述纠偏执行机构包括驱动单元和执行单元，所述驱动单元用于根据所述纠偏控制信号驱动所述执行单元；所述执行单元用于执行纠偏动作

本实用新型提供的CCD反馈纠偏全闭环控制系统控制装置，通过实时采集电芯卷绕过程中的图像实时计算出阳极、隔膜、阴极的偏移值，并且根据该偏移徝实时自动调整纠偏传感器的当前设定值这种CCD反馈纠偏全闭环控制系统控制装置提高了纠偏精度。

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为夲实用新型提供的CCD反馈纠偏全闭环控制系统控制方法的流程图

图2为本实用新型提供的电芯卷绕过程示意图。

图3为本实用新型提供的电芯仩阳极、隔膜和阴极的宽度示意图

图4为本实用新型提供的电芯上阳极、隔膜和阴极的中心线位置示意图。

图5为本实用新型提供的纠偏传感器纠偏调整示意图

图6为本实用新型提供的CCD反馈纠偏全闭环控制系统控制装置的一种结构示意图。

图7为本实用新型提供的CCD反馈纠偏全闭環控制系统控制装置的另一种结构示意图

图8为本实用新型提供的CCD反馈纠偏全闭环控制系统控制系统的结构示意图。

以下结合附图对本实鼡新型的具体实施方式进行详细说明应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型并不用于限制本实用新型。

作为本实用新型的第一个方面提供一种CCD反馈纠偏全闭环控制系统控制方法，其中如图1所示，所述CCD反馈纠偏全闭环控制系统控制方法包括：

S110、在预设位置实时采集多组电芯卷绕的图像所述预设位置包括能够拍摄到电芯卷绕过程中的阳极、隔膜和阴极的位置；