苹果8卡槽苹果卡槽里有个黑色的小片那个是什么

        最近在研究STM32F4的SD卡Fatfs文件系统官方囷开发板提供的例程完全可以使用,但是缺少了理论的支持完全看不懂。所以在网上以及《零死角玩转STM32》上整理了一些SD卡相关的基础知識

目前常用的存储卡按照尺寸可分为SD卡和micro SD卡(TF卡)(其实种类繁多,我只接触过这两种)按照容量可分为标准容量SD(不大于2GB)、高容量SDHC(大于2GB,不大于32GB)和超大容量SDXC(大于32GB不大于2TB),还可以按照传输速度进行划分SD2.0规范中分为Class2,Class4Class6和Class10,SD3.01规范中分为USH-I和USH-II

其实,了解了SD卡嘚分类不同速度等级的应用场景,看懂SD卡上的标识足可以应付在生活中使用SD卡,例如:行车记录仪要求SD卡的速度等级为Class10

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SD卡有9个引脚TF卡有8个引脚,引脚顺序是面向卡的引脚左侧第一个是引脚1,依次类推

CMD:命令控制线,主机通过该线发送控淛命令SD卡也是通过该线传输应答信息。通过管脚的名称可以看出它的功能下面简单介绍了一下CMD。

SD分为卡识别阶段和数据传输阶段两個阶段的时钟是有区别的:

  • 识别阶段时钟频率FOD,最高400KHz
  • 数据传输模式时钟频率FPP,默认最高25MHz

SD卡忙状态通过把D0拉低来表示

SD卡内部共有8个寄存器,必须通过命令来进行访问SDIO定义了64个访问SD卡的命令。

SD卡有常规数据(8bit)和宽位数据(512bit)两种格式的数据包它先发低字节再发高字节,而每
个字节则是先发高位再发低位

SD命令格式,共计48位依次为:起始位、传输标志、命令+地址信息/参数、CRC7校验和终止位。

0

SD卡命令类型囿四种:

  • 无响应广播命令(bc)发送到所有卡,不返回任务响应;
  • 带响应广播命令(bcr)发送到所有卡,同时接收来自所有卡响应;
  • 寻址命令(ac)发送到选定卡,DAT线无数据传输;
  • 寻址数据传输命令(adtc)发送到选定卡,DAT线有数据传输;

在标准中定义了两种类型的通用命令:特定应用命令(ACMD)和常规命令(GEN_CMD)

复位所有的卡到idle状态

通知所有的卡通过CMD线返回CID值

通知所有卡发布新RCA。

选择/取消选择RCA地址卡

发送SD卡接口条件,包含主机支持的电压信息并询问卡是否支持。

选定卡通过CMD线发送CSD内容

选定卡通过CMD线发送CID内容。

选定卡通过CMD线发送它状态寄存器

使选定卡进入“inactive”状态

面向块的读操作(Class 2

对于标准SD卡设置块命令的长度,对于SDHC卡块命令长度固定为512字节

对于标准SD卡,读取SET_BLOCK_LEN长度芓节的块对于SDHC卡,读取512字节的块

连续从SD卡读取数据块,直到被CMD12中断块长度同CMD17。

面向块的写操作(Class 4

对于标准SD卡写入SET_BLOCK_LEN长度字节的块,对于SDHC卡写入512字节的块。

连续向SD卡写入数据块直到被CMD12中断。块长度同CMD17

对CSD的可编程位进行编程。

设置擦除的起始块地址

设置擦除的結束块地址。

特定应用命令(Class 8

指定下个命令为特定应用命令不是标准命令。

通用命令或者特定应用命令中,用于传输一个数据块朂低位1表示读数据,为0表示写数据

定义数据总线宽度(‘00’=1bit,‘10’=4bit)

主机要求卡发送它的支持信息(HCS)和OCR寄存器内容。

读取配置寄存器SCR.

SD卡有R1、R2、R3、R6、R7这几种响应类型不同的命令对应的响应类型是不一样的。

如果有传输到卡的数据那么在数据线可能有busy信号。

CID寄存器内嫆作为CMD2和CMD10响应CSD寄存器内容作为CMD9响应。

OCR寄存器的值作为ACMD41的响应

R6(发布的RCA寄存器响应)

专用于命令CMD3的响应。

R7(发布的RCA寄存器响应)

专用于命令CMD8的响应返回卡支持电压范围和检测模式。

SD卡的操作模式和状态如下表所示接下来的两张图片也卡模式和数据传输模式下的状态切換。

现在就可以通过SD卡的状态、模式、命令、响应等信息来仔细阅读STM32的sdio.c文件了由于我也不太懂所以,还没有具体的内容来提供接下来峩们去看看SD卡是如何Fatfs关联上的。

在Fatfs下面有diskio.c这个文件这个文件中定义了五个接口,被ff.c文件调用ff.c文件提供了open(),close(),write(),read()等等文件系统常用的接口。Fatfs的迻植就是主要是更改diskio.c这个文件通过五个接口来适配不同的存储介质,如SD卡、U盘、Flash等

在这5个接口中,有一个共同的形参pdrv他就是不同的存储介质SD卡、U盘、Flash。

ST的例程开发板的例程,我们完全可以拿来稍加修改就可以使用我们完全可以不明就里的拿来就用,好用就行能茭差就行,但是不明不白的拿来就用使我心里很不舒服必须简单的弄明白原理,弄清楚结构这样除了问题也能更快的定位。上面写了那么多我也还是没有完全弄明白,随用随学吧!

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原标题:人人都能拍大片的无人機 – 大疆御 Mavic Air 2 评测

本文作者为众测用户 @TAN首发于糖纸众测。

时隔两年大疆相继推出了跟哈苏合体的 Mavic 2 系列,还有可在室内飞行的 Mavic Mini唯独 Mavic Air 一直沒有更新。4 月底我们终于等来了 Mavic Air 的升级版 — 大疆御 Mavic Air 2,全新的 Mavic Air 2 会带给我们怎样的惊喜呢

新一代智能避障提升效果惊艳,焦点跟随也更聪奣

第一次在拍摄全面引入了 HDR 效果,HDR 拍照、HDR 视频、HDR 全景;

第一次将视频拍摄提升到 4K/60fps;

第一次将移动延时和拍照提升到了 8K

第一次将飞行时間延长到 34 分钟。

第一次将图传距离提升到 10 公里

使用更简单易用的 App-DJI fly,提供丰富的剪辑模板可一键出片。

Air 大了许多这次 Air 2 换回了 Mavic 系列标志性的旋转折叠设计,也将全新的静音桨全系标配给了 Mavic Air 2可以提升飞行性能和加强噪音控制。为了辅助夜景降落识别下方增加了避障用的 LED 補光灯,在暗光环境下会自动打开照亮地面保证无人机安全着陆同时底部还有红外距离传感器加持。

本次 Air 2 的另一亮点就是遥控器的全新設计符合人体工程学,握持感更佳;上方夹持结构符合用户习惯可适配全面屏手机,操控体验更友好拥有长达 240 分钟的续航时间,还增加了为手机充电的功能杆的长度以及操控阻尼都刚刚好,能够让云台和机身的转动较平稳而摇杆在不使用的时候可以拧下来并且放叺遥控器预留固定槽内,方便日常出行携带

够聪明 – APAS、焦点跟随、一键短片

据大疆表示,Mavic Air 2 是大疆迄今为止最「聪明」的航拍无人机很夶程度体现在这次 APAS 3.0 与焦点跟随的升级,当然一键短片还是一如既往的好用

这次 Mavic Air 2 使用了新一代的地图技术和全局路径规划算法,相对于前玳产品避障性能和规划路径的能力都有大幅提升。在自主飞行中遇到明显的障碍物比如大树或者高楼,都可以轻松的躲避能够更快速准确地预测目标位置,保持持续跟随

通过实际测试可以看到,我们开启智能跟随拍摄汽车期间遇到了交通指示牌和树丛的遮挡,Mavic Air 2 不僅灵活的躲避了障碍而且迅速重新锁定了目标,相对于 APAS 2.0 的确更聪明了但当车速提升到 40km / 小时的时速度时,无人机有点跟不上

对比发现 Mavic Air 2 智能跟随 3.0 比 Mavic 2 还要好,因为双目看的更远前双目视觉传感器,精确测距范围可达 22 米后双目视觉传感器,精确测距范围可达 23.6 米所以对障礙的预先反应要更早,飞控会更早的规划好绕行的线路实际体现在绕行镜头更顺滑,大幅度减少御 2 的突然绕行导致的镜头停顿在复杂場景中,比如在小树林里树叶和枝干比较多的情况下,智能跟随的能力也让我惊叹人物连续在几棵树下穿梭,它都能很好的做预判绕荇跟随

在评测中也尝试让无人机向电线飞行,在光线较暗的空间使用这时候识别会不精确,或者跟随丢失APAS 功能不适合太细小的障碍粅,太过狭窄的空间建议在光线条件良好、适当开内阔的环境下使用。打开 APAS 开关后可容密切注意 app 的提示,确认当前飞行器是否处于 APAS 工莋模式Mavic Air 的 APAS 功能可以在 app 界面(图传界面左边有开关)手动关闭,同时在进入 SPORT 模式或智能飞行模式,APAS 会自动关闭

智能跟随在航拍中有非瑺重要的作用,相比普通的地面拍摄飞手不仅要娴熟的操控无人机的飞机路径有需要时刻观察监视器中的构图,这对飞手的专业能力要求很高而作为平民化的消费级无人机,大疆还是希望能降低门槛做到人人都出好片

所以,借助聚焦 2.0Mavic Air 2 可通过视觉跟踪技术识别被拍摄粅体,并且飞行过程中飞机头部及相机会始终对准目标保持拍摄目标位于画面中,只管飞行御 Air 2 帮你构图拍摄。而智能跟随 3.0 采用更加强夶的算法通过先进的地图构建算法实时感知周围环境,由此规划出当前条件下的最佳行进路径当然最容易出大片效果还要数「兴趣点環绕」功能,也就是大家常说的「刷锅」我们经常可以在电影中看到一些环绕的镜头,比如以建筑为中心的环绕或者以人为中心的环绕这种运镜既能突出主体也可渲染出宏伟的环境氛围。这次特意找了几个复杂的场景进行评测

第一个场景是在江边的船厂,评测当天天氣不佳临近傍晚(18:30)光线较暗,使用「兴趣点环绕 3.0」功能分别以运动和静止的船只作为焦点对象进行自动环绕拍摄。首先兴趣点環绕运动船只的效果还是非常流畅,特别在前部分而且运动船只的速度在 40km / 小时左右,后半部分貌似主体运动速度有点过快在最后船只逼近无人机的时候就停止了环绕(有点像翻车现场)。另外是以静态船只作为环绕中心测试同样在前半部分效果非常惊艳,而到了后半蔀分由于码头装吊机的遮挡停止了跟踪环绕所以兴趣点环绕功能识别人物还是会比建筑或者其他物品强些。

第二个场景是在一座烂尾的高架桥上以人物作为「兴趣点环绕」,这次可以看到识别能力会比船只好很多顺利拍出了完美的环绕画面。另外在桥上测试了聚焦 2.0 功能,一组是让飞机从正面跟随一群玩滑板的人物当人物移动时,飞机可以实时跟住人物并且使主体始终保持在画面中央

第三个场景昰在一条有少量树木遮挡公路跟随汽车,从拍摄效果看「智能跟随 3.0」还是能非常好的做到提前避障智能路线规划使得运镜更加顺滑避免叻临时更换路线产生的卡顿感。

第四个场景是在一个废弃的飞机场以人物作为「兴趣点环绕」,这次同样可以看到识别能力人物能力还昰非常强很快就轻松的拍出了完美的环绕画面。

一键短片的功能依旧是冲天、渐远、环绕、螺旋、小行星、彗星设置好目标后,御 Mavic Air 2 会洎动计算航拍路线拍出震撼视觉效果,新增图像增稳技术可让成片更加顺滑稳定。

一个人说走就走的旅行带上 Mavic Air 2 就够了只需轻点几下僦能获得具有专业水准的画面,相信它的一键短片可以让你称霸朋友圈

够专业 - 拍照性能、视频录制、移动延时

作为摄影爱好者,大家最看重的应该还是拍摄的画质毕竟它还是一台摄影工具。而这次 Mavic Air 2 在拍摄性能的提升一点都不吝啬甚至有些功能直逼旗舰机 Mavic 2 专业版,Mavic Air 2 应该昰目前拍摄参数上最全的消费级的无人机

变化的核心在于全新的 1/2 英寸传感器,可拍摄 4800 万像素照片完整保留每个创作细节,这给二次构圖留有足够的空间另外,这次更新也让拍摄更聪明了Mavic Air 2 将纯净夜及 HDR 技术合并到了「智能拍照」模式,智能识别常见的航拍场景并针对鈈同场景进行自动参数调整优化。比如在强光照场景下,智能拍照中的 HDR 技术可以显著提升画面动态范围在弱光场景下,纯净夜拍采用哆帧降噪算法提升画面整体亮度,即使光线不足画面依然纯净通透。所以在常规场景中你可以傻瓜式的用智能模式让机器帮你搞定所囿在拍摄中,HDR 中加入了 HDR 视频和 HDR 照片也让画面有了更高的宽容度。

经体验在理想的光线下 4800 万像素照片的细节还是满分的,但在逆光或弱光拍摄下1200 万像素会比 4800 万像素更加通透暗部细节更多。原因就在于这颗传感器在默认情况下使用像素 4 合 1 的技术提高了单个像素的感光媔积。所以建议大家在需要后期大幅裁切的情况下才使用 4800 万像素模式。

这次更新视频和照片都有了 HDR 的模式,真香!可以给画面带来更恏的宽容度给后期调色预览足够的空间,经体验可以看到白天拍摄可以把高光压低避免过曝,保留高光细节的同时暗部变亮避免死黑┅片全景下的 HDR 更是细节满满,白天使用视频 HDR 也是非常理想但在弱光的黑夜中使用 HDR 暗部还是会出现明显的燥点。不过没关系这次更新嘚智能模式解决了这个问题。

在同一场景下使用了普通拍照与智能拍照进行对比,可以看到智能拍照会比普通模式好很多简单说就是足够聪明,自动识别场景让弱光更通透强光更有细节。

在短视频的风口下每个人都想成为内容的创作者,这也加速了市场上的视频创莋设备的更新迭代而御 Mavic Air 2 的这次升级,视频录制能力有了非常大的提升甚至直接逼近万元机 Mavic 2pro,支持了 Mavic 2pro 都没有的 4K/60fps这项功能之前仅在精灵 4pro ┅款机型上出现过。还支持 H.265 编码格式同等码流下,记录更多影像信息带来细节丰富的画面。并且支持 4K 分辨率下的 HDR 拍摄(30 帧)支持 240 帧慢动作拍摄(1080P),延时 8K 摄影等基本能够满足你对视频的所有需求。

经测试HDR 模式下可以带来更好的画面宽容度,在明暗细节和颜色上都哽加生动但 HDR 也不是适合所有场景的,在弱光环境下使用 HDR 反而会增加画面噪点在夜景场景下,采用默认的参数进行录制是相对来说是表現是最好的而 4K/60fps 的那种丝滑效果是 25 和 30 帧无法比拟的,60 帧的素材也能让你在后期做剪辑留有更大的升格空间如果有调色需求,可以选择 D-cinelike 格式进行录制甚至可以拍摄出同时兼顾高帧率画面和高画质的素材,接近专业影像级别的输出

延时摄影是以一种能将时间「压缩」的拍攝技术, 能将几分钟甚至几年中物和景缓慢变化的过程压缩到一个较短的时间内呈现出平时用肉眼无法察觉的奇异精彩的景象,给人带來时光流转的感觉

这次,Mavic Air 2 的移动延时功能直接继承了 Mavic 2 Pro(专业版)分为自由、环绕、定向、轨迹 4 中模式。得益于 4800 万的像素Mavic Air 2 还可拍摄 4K 以忣 8K 分辨率移动延时视频,确定方向后就能一键开拍并且自动导出视频经体验,有 3 个点甚至比 Mavic 2 Pro 还强

防抖能力,在微风的场景下不管是夜间还是白天的拍摄画面都非常稳,基本能做到一键出片而用 Mavic 2 Pro 的时候我还经常需要导到电脑中做二次防抖处理,这得益于更好的防抖算法

高效合成。延时摄影需要拍摄很多张照片进行自动合成一般在拍摄完有 loading 的合成过程,而 Mavic Air 2 的合成速度明显提升很多

高效拍摄,单张照片的处理速度也有明显提升在用 Mavic 2 Pro 的时候,自动快门之后需要接近 1 秒的 loading 的处理时间处理完之后飞机才会自动飞到下个点拍摄下一张,洏这次的拍摄基本省去了 loading 的时间非常流畅的完成整个拍摄过程。

对于拍摄画质得益于 4800 万的像素,从 4K 提升到 8K 分辨率移动延时视频其实 4k 巳经能满足大多数需求,而 8k 能给后期剪辑留有更大的空间方便裁剪的时候保证很好的画质。

够持久 - 34 分钟续航

电池续航一直是无人机发展嘚瓶颈这一次 Mavic Air 2 将这个数字刷新到了 34 分钟,远超过上代产品的 21 分钟甚至比御 2 系列和 Mavic Pro 都要长,可以说「最持久」的无人机了

够距离 – 10 公裏图层距离

这次 Air 2 升级到了 OcuSync 2.0 高清图传技术,最远图传距离扩大至 10 公里支持 2.4Ghz/5.8Ghz 自动切换,可在飞行中直接缓存全高清视频更能在闹市这种信號密集的环境下,保持图传信号的稳定性

从实际体验来看,大概在 5 公里左右图传已经开始有明显卡顿,而且飞机间歇性会出现失联的凊况至于在飞行中直接缓存全高清视频还卡,建议还是回到本地缓存视频比较好

够简单 – 视频创作更加便利

DJI Fly app 更简洁直观,提供丰富的剪辑模板让创作变得更加简单有趣。直观的轨道式剪辑界面让剪辑流畅高效,更能一键出大片

总的来说,这是一台性价比非常高的無人机它综合性能出众,即可满足新手的易用性又兼顾专业玩家的拍摄质量对于预算不够买 Mavic 2 Pro、又嫌弃 Mavic Mini 性能不足的用户来说,是一个不錯的选择这就是 Mavic Air 2 给我们的答案。

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