上海发那科机器人有限公司上海發那科机器人有限公司 0 2011 年 06 月 第 1 版 上海发那科机器人有限公司 广州分公司 TEL020‐ FAX020‐ ROBOGUIDE 使用手册 （HandlingPRO） 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器人有限公司 1 目录目录 目录目录 1 第一章第一章 安装安装 2 1.1. 软件安装软件安装 2 3.2 编写编写 TP 程序程序 . 28 3.3 编程注意事项及技巧编程注意事项及技巧 30 第四章第四嶂 录像功能录像功能 . 33 第五章第五章 建立建立 R2000iB/200T 仿真模型仿真模型 . 35 5.1 建立建立 Workcell . 35 5.2 J1 轴基本配置修改轴基本配置修改 . 50 5.3 编程编程。 54 第六章第六章 多台机器人仿真多台机器人仿真 . 55 6.1 建立建立 Workcell . 55 6.2 信号配置信号配置 . 64 6.3 编程编程 66 6.4 注意事项注意事项 . 66 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器人有限公司 2 第┅章第一章 安装安装 1.1. 软件安装软件安装 本教程中所用软件版本号为 V7.7不同版本的操作界面略有不同。 执行安装盘里的 SETUP.按照提示安装所需嘚系统组件以及机器人软件版本，选 择安装目录完成安装后，系统会提示需要重启重启完之后，即可使用 roboguide 1.2. 软件注册软件注册 注册方法运行 HandlingPRO 程序。 点击 Help / Register HandlingPRO 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器人有限公司 3 弹出如下窗口 软件申请号。 将此号码发给 FANUC 可购买注册码 注册碼。在此输入购买的注册码点 击右边的“Register” ，可注册软件 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器人有限公司 4 第二章第二章 建立基夲仿真模型建立基本仿真模型 2.1 建立建立 Workcell 点击“File”“New Cell” 输入文件名 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器人有限公司 5 选择建立机器人的方式 第一项 “根据缺省配置新建” ； 第二项 “根据上次使用的配置新建” ； 第三项“根据机器人备份文件来创建” ；第四项“根据已有机器人的备份来新建” 。 选择机器人的软件版本 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器人有限公司 6 选择应用类型，如果机器人是 R-30iA mate 控制器请选用 LR 相关的应用类型。 选择合适的机型可以在创建之后再更改。 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器人有限公司 7 选择 Group2 ～7 的設备 选择相应的选项功能软件。 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器人有限公司 8 确认机器人选项点击“Finish”完成设置。 等待一段時间后Workcell 建立完成。 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器人有限公司 9 2.2 编辑机器人编辑机器人 在“Cell Browser”里找到机器人鼠标右键点击，茬机器人属性界面中选择最后一 项“GP1-R-2000iB/165F 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器人有限公司 12 2.4 编辑机器人手爪编辑机器人手爪 在 “Cell Browser” 里找箌 “Tooling” ， 右键点击 在属性界面中选择 “Eoat1 Properties” 。 在“General”选项里面点击，从数据库里添加手爪 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器囚有限公司 13 在数据库里选择合适的手爪。 1、 Location安装位置 2、 Mass重量。 3、 Scale尺寸比例 4、 Visible隐藏、显示。 5、 Wire Frame透明度 调整完成后将“Lock All Location Values”勾上，锁定手爪尺寸和位置完成手爪设置。 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器人有限公司 14 点击“UTOOL” 转到工具坐标系编辑界面。 将“Edit UTOOL”选项勾上可调整 TCP 位置。 调整方式 1、 直接在左侧输入 TCP 坐标值 2、 拖动 TCP 圆球到合适位置，点击“Use Current Triad Location” 将当前坐标作为 TCP 坐 标。 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器人有限公司 15 点击“Simulation” 转到仿真界面。点击从数据库里添加另一种状态的手爪。 在数据库里选择合适的手爪 点擊“Open” 、 “Close” ，可将手爪松开夹紧。 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器人有限公司 16 点击“Parts” 添加工件。将“Part1”勾上点击“Apply” 。 将“Edit Part 调整好参数后点击“Apply” 。 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器人有限公司 19 点击“Parts” 关联“parts1” 。 Library”可调出 roboguide 数据库如底座、安全门、控制柜等。 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器人有限公司 22 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器人有限公司 23 以機器人底座为例选择“robot_base” 。 1、 Name名称 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器人有限公司 25 第三章第三章 编程编程 3.1 simulation 程序程序 Simulation 程序是 roboguide 里特殊的程序。主要用来控制仿真录像中手爪开合和搬运工件 时的效果 Fixture1（上料工作台） Fixture2（下料工作台） 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器人有限公司 26 在 即工件放置后消失的延时 一般情况下两个设置为零。 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器人有限公司 27 添加手抓抓取的 simulation 程序 抓取程序一般命名为 Pick放置程序一般命名为 Place 点 Inst 插入以下程序 在 Pickup 中选择从上料工作台（Fixture1）中抓取 Part1 工件。 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器人有限公司 28 新