abb机器人E2光纤通信的应用异常怎么处理

点击联系发帖人 时间：2020-11-08 21:42

光纤通信的应用

errnum用于描述在执行过程中发生的所有可恢复的错误。例如程序执行时被零除。如果机器人程序执行过程中检测到一个错误错误非致命，可以被错误处理程序处理这類错误的典型例子是过大的值或者被零除。 errnum类型的系统变量 errno根据不同的错误性质，分配不同的值错误处理程序可以通过读取这个变量來纠正错误，然后执行程序可以正确的方式继续运行

错误也可以通过使用RAISE指令在程序中创建。错误处理程序通过指定一个能检测到该特萣类型的错误号（范围1-90内或通过BookErrNo指令预订）作为RAISE的参数

如果REG3= 0，机器人除法时检测到发生的错误这个错误可以被检测并通过分配REG3的值为1予以纠正。因此除法可再次被执行程序可以继续执行。

机器人通过信号DI1检测出现的错误跳转到错误处理程序。调用的错误处理程序调纠正这个错误。machine_error作为一个常数用来让错误处理程序确切知道发生的是哪种错误的类型。

系统变量 ERRNO 可以用于读取*后一次发生的错误许哆预定义常量可以用来确定发生的错误类型。

RAISE用于在程序中产生一个错误并调用程序的错误处理函数。 RAISE 同样可以在错误处理函数中使用将当前错误传送给调用程序的错误处理函数。

这个指令可以用于跳回高一层的程序结构例如，底层的错误返给主程序的错误处理函数

TRYNEXT - 跳过产生错误的指令，继续运行 TRYNEXT 指令用于在产生一个错误后，程序运行产生错误的下一条语句

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