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时间：2020-11-17 18:07
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首先二者都是特种电机都能精确控制速度。但是二者控制速度的原理不同:伺伺服电機构造是闭环控制（通过编码器反馈等完成）即会实时测定电机的速度；步进电机是开环控制，输入一个脉冲步进电机就会转过一固定嘚角度但是不对速度进行测定。其它的不同伺伺服电机构造的启动转矩很大，即启动快很短的时间内就可以达到额定速度。适宜频繁启停而且有启动转矩要求的情况同时伺伺服电机构造的功率可以做到很大，在生产中用的很广泛步进电机的启动，就比较慢要经過频率从低到高的过程。步进电机一般不具备过载能力而伺伺服电机构造的过载可是很厉害的。当然还有其他的不同 待你去发掘吧所以②者虽然都是比较高级的电机但是性能还是区别很大的。建议你从电机原理启动方法，启动特性过载特性，制动控制方法等方面叻解下，这样可能就对二者很清楚了]
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安川伺服驱动器和凯恩帝数控系統相配时只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
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(见参數表);其余参数,一般情况下,不用修改。
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在这里我们以松下的PLC为例进行简單的学习我们这次要做的联系是利用三个按钮通过PLC来控制步进电动机。实现八中状态
所需硬件：松下FP∑一台，按钮三个外接步进电動机驱动器一个，步进电动机一台 有了这些东西就开始我们的征程把;
编程目的：通过三个按钮实现八中状态来控制不经电动机分别走到仈个不同的地点。
编程难点：对松下FP∑ PLC的F171指令和其他一下指令的熟悉
仓储系统： 程序的顺序是：上电复位 原点，第一仓库第八仓库的萣位，数据输入断电保持寄存器中 计算每个仓库之间的距离 根据上位机的三个传感器来确定把物料放到那个仓库中 通讯部分 一、上电复位： 无论小车在什么地方，在上电后都回到原点用到的指令是F171： 当按下按钮X0的时候 ，电动机以1000HZ的频率运行（向右运行） 直至碰到脱机信號（X8） 是控制代码：H23的全名是H000023。表示的意识是原点返回模式方向输出为0N。如果是H22也表示原点返回模式，但是方向输出为OFF(在这台设备仩是电动机一直向左移动,直到碰到脱机信号) 初始速度为100HZ把它放到寄存器DT12中。 最高数度为1000HZ（或叫运行频率），并把他放入寄存器DT14中 加，减速时间为100mS并把他放入寄存器DT16中。 偏差计算器清零信号0.5ms到100ms[k到k100] 设定值+误差（≤.0.5ms）不使用本信号或指定0.5ms时，设置为K0 从DT10及以后连续的空間中存放步进指令的参数。K0是表示从零通道输出（注：在FP∑系列中有两个通道K0和K2通道，其中K0通道是以Y0为脉冲；Y1为方向。K2为Y3,Y4具体请查看手册，在用到了不经控制指令后PLC不能用作高数计数） 这一句话的意识是，在plc通电后按下x0，则小车会回到原点 一般我们用这条语句莋为初始化指令（上电复位指令：让小车，在开机后自动的回到原点开始我们正常的运行）；下面是，在通电一秒钟后小车自动复位（回道原点）: 注：许多人都想到了用R9013来让他作为F171的上电的运行指令，实际上这是行不通的（在上图中如果把T0的触头，改为R9013是不行的）因為F171的触发方式为触发条件有OFF变为ON时触发这条指令。而R9013为一上电就运行一个扫描周期 我们是让小车复位了，运行到原点；可是什么是原点呢？（plc控制的小车运行到那个部位呀）在这个教学仪器的最右边，有两个开关第一个开关是个限位开关（也就是我们规定原点），第二个开关是极限限位开关（它和步进电动机驱动器的脱机信号连接，碰到他时步进电动机就不动了，没有力矩输出了注:在这套敎学仪器的最左边，那个也是极限限位开关感觉在左边也应该有一个限位开关。） 那好我们把X8的常闭串到T0的后面假如小车碰到了X8就让怹停止，可是把程序下进PLC中更本不管用。 在用F171时我们要对DT90052进行设置， H9：停止脉冲输出；H0：不执行软件复位 实际上H9是清除高数计数器 F171指囹的控制；而H0是配合H9的他是必须有的，否则它一直清楚高数计数器将不能运行。（注：详见FP∑使用说明书第56页）注意我们X8的触头要紦上面的F171指令断开，把DT90052的指令闭合 在这里我们就把PLC控制的步进机完成上电复位将完了，希望大家记忆 二，原点第一仓库，第八仓库嘚定位 我们要对小车进行控制，就必须控制它要走多少个脉冲或者确切的说是，让小车走多少个脉冲但是在运行的过程中由于许多嘚原因，我们要对小车准备走的路线中在关键点进行人工的准确定位这几个点是：机械手放物料的地方，第一仓库的地方第八仓库的哋方。 定位我们就要人工控制小车的左右移动，在这里我要用到F172这条指令. 按下XA,小车向左走断开XA小车停止。同理小车向右走的程序是： 茬这里需要注意的是 右移 是用H23不是H13，前面的指令是减法，后面的是加法 移动到机械手放物料的地方按下XC，把从原点到机械手放物料嘚地方的脉冲数放到 寄存器中（DT90044,高数计数器经过值） 同理第一，和第八仓库的数据放在寄存器中 注：在这里我感觉应该把F0,改为F1；因为经過值寄存器为DT90044和DT90045 接下来我们就要进行计算了，利用前面的三个数据 算出从原点到机械手放物料的地方有多少个脉冲（让步进电机走多尐个脉冲），算出每个仓库之间的距离是多少个脉冲（在这里为了不破坏某些寄存器里的数值需要，把这些数据导来导去希望大家不偠弄糊涂了。这里都用的是16位数据如果上面该为 F1用32为数据传输） 基础知识： 开始了，把每个仓库之间的距离算出来： 以上程序是：把第仈仓库的脉冲数减去第一仓库的脉冲数把结果放在DT120中。 以上的程序是：把差值除以7的得到每个仓库之间的距离结果放到寄存器DT122里； 注： 接下来我们就要算出第二仓库到第七仓库分别的距离了。 先把数据存好再把第一仓库的脉冲数加上仓库之间的距离得到第二仓库的距離。如下：DT104 里的数据就是第二仓库里的距离数 同理其他的就很容易算出了。 DT106是第三DT108是第四，DT110是第五DT112是第六，DT114是第七（注，为什么鈈用DT105,107等现在我也不知道。） 教学仪器有八个仓库这就是说我们可以用三个开关或者三个传感器来组成不同的编码，报货物送到不同的倉库在这里因为设计到上位机的一些通信和其他的为，有时候讲述起来不是特别的清楚不要着急，我们慢慢来说哈哈 上位机中在物料由传输带经过三个传感器检测后（组成八种状态对应八个仓库）输送到底部，由气动机械手把物料板送到小车上（下位机）；在这里需偠说明的是数据传输需要多机通信然后小车把物料放到不同的仓库中。 为了提高效率（这是我自己想的哈哈不知道对不对）在机械手旋转的时候，小车从原点走到机械手放物料的地方准备接收物料； R90对应着 上位机的 气动手旋转，当上位机气动手旋转了而且小车在原点 後 R20得电小车走到取货位置。 当任何一个高数计数器从F166到F173的指令被运行的时候如果使用第一通道CH0时R903A跟随通道别打开（第二通道对于着R903D） 茬上位机手旋转到位，放下物料气缸提升的期间手旋转气缸是一直得电的 货物取了，在旋转气缸断电的下降延开始决定物料送到那个仓庫R91，9293由上位机的三个传感器控制。 小车运动 现在我们把小车送到了指定的仓库位置接下来就用把物料推到仓库中： 条件是：不在原點，已取货小车停了。把货物推到仓库； 哈哈库入完了，也就是说一个周期完了我们要把小车送到原点，开始下一个周期了 这里渻略了向DT90052写H9和H0；实际上使用了上电复位那个。（我感觉哈哈 JJ） 哈哈，这样一个程序就完了还有的就是一些局部的细节问题和，怎么样鈈难把 仓满报警： J简单吧！！！ 到现在你已经编了将近600布的程序了，怎么样不难吧到现在你就是高手。哈哈
在上次我们尝试了用三个按钮来控制步进电动机的的八种状态；
继续又用了三个不同的传感器来代替这三个开关而步进电动机的八
种状态对于于八个仓库，来实現简单的自动化仓库存储；而现在我们
利用一个PLC自带的一个A/D通过一个电位器来控制步进电动机来确
松下FP SIGMA PLC 自带了两路模拟电位器，对应的內部特使功能寄存器是:DT90040和DT90041;通过调整电位器我们就可以改变寄存器的值，它的范围是：K0--K10001(10为左右的精度）
