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3.插入焊接动作 点击Action Library工具条中 插入焊接任务弹出Option对话框选择插入的动作之前或之后，点击OK 弹出Actions Configuration对话框，CloseGun选项设定焊钳关闭位置，在Home Name下来菜单选择焊枪关闭状态；WeldTime选项中设定焊接时间；在OpenGun选项设定焊枪打开位置，在Home Name下来菜单中设置； D Run a Robot Process Saving Initial State Using Task Simulation 1.保存初始状态 一个程序运行之前需要确定一个起始状态； 将资源和产品等位置和状态调整到起始状态，然后点击Simulation工具条下 弹出Save Initial Condition对话框，选择ALL保存所有资源和特征，如果后续有些进行了调整可对调整后的资源和产品或特征单独进行保存，可选择下面Selected……保存所指定的起始状态； 再模拟或任何时间和任何状态可以通过Simaulation工具条中 恢复到起始状态，也可以通过Selected对指定的资源产品或特征进行恢复； 2.进行机器人任务模拟 选择Simulation工具条中 然后从PPR树中选择Robot Task会弹出Process Simulation和Simulation Control Tools工具条； 点击Process Simulation工具条中 进行模拟； 点击Process Simulation工具条右上角 退出模拟状态； 按照真实时间进行仿真 E Create Robot Task and Add Weld Gun Action Create Robot Task Set Active Task Creating Weld Gun Actions Jogging to Weld Points 1.创建机器人任务 2.进入Workcell Sequencing模块 点击菜单Start/Resource Detailing/Workcell Sequencing进入Workcell模块 3.插入Activity（） 点击Activity Management工具条中 然后点击PPR树中的Process，弹出Insert Activity对话框； 从右边列表选择需要插入的Activity；
Add as Child:建立子集 Add as Successor：建立后续
4.定义资源和产品到Activity 定义Activity所需要的资源和产品，点击Activity Management工具条中 然后点击指定的Activity再点击
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