由于movbase发的速度太不友好了所以使鼡了ros自带的滤波安装相应的包

 我机器人的启动文件

前文()讲了movebase接收_base的简单的基础,本文將详细分析下如何配置movebase接收_base参数

• robot.launch为Pibot的驱动其他底盘可替换为自己的驱动

• controller_frequency 规划频率，太大会占用CPU 这里我们设置为3 好点的处理器可以设置稍高

计算速度失败就判断有没有超时，超时就切换状态

容易理解这个是全局路径规划的频率；如果为0即只规划一次