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rospack允许你获取软件包的有关信息。rospack中find参数选项，该选项可以返回软件包的路径信息。用法：# rospack find [包名称]示例：$ rospack find roscpp2.roscd：roscd允许你直接切换工作目录到某个软件包或者软件包集当中。用法：# roscd [本地包名称[/子目录]]示例：$ roscd roscpproscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包。其他命令类似3.roscd logroscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是，如果你没有执行过任何ROS程序，系统会报错说该目录不存在。4.rosls：rosls允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令用法：# rosls [本地包名称[/子目录]]示例：$ rosls roscpp_tutorials二、创建ROS程序包1.组成 一个catkin程序包必须包含catkin compliant package.xml文件，这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。 程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。 每个目录下只能有一个程序包。这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在。 在catkin工作空间中的程序包，一个简单的工作空间也许看起来像这样：workspace_folder/ & & & &-- WORKSPACE& src/ & & & & & & & & & -- SOURCE SPACE& & CMakeLists.txt & & & -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin& & package_1/& & & &CMakeLists.txt & & -- CMakeLists.txt file for package_1& & & &package.xml & & & &-- Package manifest for package_1& & ...& & package_n/& & & &CMakeLists.txt & & -- CMakeLists.txt file for package_n& & & &package.xml & & & &-- Package manifest for package_n2.创建catkin工作空间： 新建文件夹作为工作空间，如ws 在里面建一个文件夹src 进入到src下运行catkin_init_workspace进行初始化 退到ws目录运行catkin_make进行编译 source devel/setup.bash把地址配置到环境变量 echo $ROS_PACKAGE_PATH检查是否包含路径3.创建一个catkin程序包： 在catkin工作空间src目录下利用catkin_create_pkg可以创建程序包用法：catkin_create_pkg &package_name& [depend1] [depend2] [depend3]例子：catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp4.程序包依赖关系一级依赖rospack depends1 &程序包名&查看一级依赖这些依赖包会保存在package.xml文件中间接依赖依赖包自己的依赖包称为间接依赖rospack depends &程序包名&查看所有依赖5.自定义自己的程序包（1）自定义package.xml--描述标签&description&描述信息&/description&--维护者标签& &maintainer email="user@todo.todo"&user&/maintainer&至少需要填写一个维护者名称，但如果有需要的话你可以添加多个。--许可标签& &license&TODO&/license&应该选择一种许可协议并将它填写到这里。一些常见的开源许可协议有BSD、MIT、Boost Software License、GPLv2、GPLv3、LGPLv2.1和LGPLv3。可以在https://opensource.org/licenses/alphabetical中阅读其中的若干个许可协议的相关信息。简单的可以使用BSD协议，ROS核心组件的剩余部分已经使用了该协议--依赖项标签& &buildtool_depend&catkin&/buildtool_depend& //编译工具包& &build_depend&roscpp&/build_depend& //编译时依赖的程序包& &run_depend&python-yaml&/run_depend& //运行时依赖的程序包& &test_depend&gtest&/test_depend& //测试时依赖的程序包--去掉不必要的注释和未使用的标签，完成package.xml（2）自定义CMakeLists.txt三、编译ROS程序包1.source环境配置文件source /opt/ros/&版本&/setup.bash在安装后通过echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" && ~/.bashrcsource ~/.bashrc可使得每次打开终端自动配置2.使用catkin_make使用方法:可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake 和 make。命令会编译src文件夹下的所有catkin工程。# 在catkin工作空间下$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]3.src、devel、devel src目录是src space的默认所在位置，用于存放源代码，不包含编译产生的中间件和可执行文件 build 目录是build space的默认所在位置，同时cmake 和 make也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。 devel 目录是devel space的默认所在位置, 同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。四、使用rosed编辑ROS中的文件使用 rosed使用方法:$ rosed [package_name] [filename]例子:$ rosed roscpp Logger.msg编辑器rosed默认的编辑器是vim。如果想要将其他的编辑器设置成默认的，你需要修改你的 ~/.bashrc 文件，增加如下语句:export EDITOR='gedit'可以使用echo "export EDITOR='gedit'" && ~/.bashrc 实现修改source ~/.bashrc 立即生效&这将gedit设置成为默认编辑器。
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历史上的今天
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blogTitle:'【ROS入门教程】HelloWorld(创建编译ROS程序包）',
blogAbstract:'&一、文件系统工具1.rospack：rospack允许你获取软件包的有关信息。rospack中find参数选项，该选项可以返回软件包的路径信息。用法：# rospack find [包名称]示例：$ rospack find roscpp2.roscd：roscd允许你直接切换工作目录到某个软件包或者软件包集当中。用法：# roscd [本地包名称[/子目录]]示例：$ roscd roscpproscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包。其他命令类似3.roscd logroscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是，如果你没有执行过任何ROS程序，系统会报错说该目录不存在。',
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机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解.doc全文-其他考试-在线文档 27页
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机器人操作系统ROS: 典型功能实现方法详解
李宝全 ROS体系 2
TurtleBot 配置与运行 3
ROS基础的学习 4
P3-AT/DX 8
ROSARIA配置与运行 8
ROSARIA键盘控制: 10
ROSARIA程序控制方式： 11
Android遥控 11
TurtleBot的键盘控制: 12
配置USB转串口 12
CmakeList.txt的制作 13
图像的发布与接收 13
图像的接收，处理与显示 13
Kinect端获取图像 14
内置USB 摄像头图像获取 15
外接USB摄像头图像获取 17
KinectSkeleton 17
TF Listener(综合实现人体跟踪) 19
语言识别pocketsphinx 22
识别结果的接收与显示 23
语言发布 23
综合: 捕获String并发声 25
两主机通讯ROS_Network 25
ROS_OpenTLD 27
ROS学习材料 27
Diamondback
ROS是一种分布式的处理框架。
文件系统： 在硬盘上查看的ROS源代码的组织形式
包 Package：
含有manifest.xml
或package.xml？
比如下文中的turtlebot_teleop，turtlebot_bringup。
含有stack.xml
编译方法：
catkin：Groovy及以后版本
rosbuild：用于Fuerte及以前版本
常用命令： rostopic list；列出系统中的所有Topic
rosdep： 安装依赖包， 例如 rosdep install rosaria
安装时， 需要先建一个工作空间，然后把gitgub网站上相应的包下载到src文件夹下，再执行该语句。具体见 “ROSARIA配置与运行”一节。
环境变量设置：export
export ROS_HOSTNAME=marvin
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
Bulks给的一些有用的命令
rosnode info /rosaria_teleop_key_1
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering
rosrun rqt_gui rqt_gui
rostopic help
rosnode help
rosnode info /RosAria
rosnode info /rosaria_teleop_key_1
rosnode list
echo $ROS_HOSTNAME
安装教程：/hydro/Installation/Ubuntu
sudo sh -c 'echo &deb /ros/ubuntu precise main& & /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
1.3 安装keys
wget /ros.key -O - | sudo apt-key add -
使Debian包为最新：sudo apt-get update
Full安装：sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full
会出现一个界面，利用Tab选择Yes即可
成功则提示：ldconfig deferred processing now taking place
找到可以使用的包：
apt-cache search ros-hydro
1.5初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
1.6环境设置
echo &source /opt/ros/hydro/setup.bash& && ~/.bashrc
source ~/.bashrc
1.7得到rosintall
sudo apt-get install python-rosinstall
TurtleBot 配置与运行
介绍TurtleBot的主页面（安装&运行）： /Robots/TurtleBot
TurtleBot包(Package)的安装过程
安装（turtlebot/Tutorials/hydro/Installation ）：按照Debs Installation按照方法来安装：
首先安装：& sudo apt-get install ros-hydro-turtlebot ros-hydro-turtl
正在加载中，请稍后...使用Ubuntu/ROS的几个菜鸟问题，很急，编译几个包各种问题，各位老司机能否帮助解答下？ - 知乎3被浏览159分享邀请回答1添加评论分享收藏感谢收起鍙?渶涓}