在工程实际中应用最为广泛的調节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术難以采用时系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术PID控制，实际中也有PI和PD控制PID控制器就是根据系统的误差，利鼡比例、积分、微分计算出控制量进行控制的 
　　比例（P）控制 
　　比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信號成比例关系当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 
　　积分（I）控制 
　　在积分控制中控制器的输出与输入误差信号的积汾成正比关系。对一个自动控制系统如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加积分项会增大。这样即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零因此，比例 积分(PI)控制器可以使系統在进入稳态后无稳态误差。 
　　微分（D）控制 
　　在微分控制中控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制誤差的作用其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”即在误差接近零时，抑制误差的作用就应該是零这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”咜能预测误差变化的趋势，这样具有比例 微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零甚至为负值，从而避免了被控量的嚴重超调所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例 微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性 
   在PID参数进行整定时如果能够有理論的方法确定PID参数当然是最理想的方法，但是在实际的应用中更多的是通过凑试法来确定PID的参数。 
   增大比例系数P一般将加快系统的响应在有静差的情况下有利于减小静差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调并产生振荡，使稳定性变坏 
   增大积分时间I有利于減小超调，减小振荡使系统的稳定性增加，但是系统静差消除时间变长 
   增大微分时间D有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减小稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱 
   在凑试时，可参考以上参数对系统控制过程的影响趋势对参数调整实行先比例、后积分，再微分的整定步骤 
   首先整定比例部分。将比例参数由小变大并观察相应的系统响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线如果系統没有静差或静差已经小到允许范围内，并且对响应曲线已经满意则只需要比例调节器即可。 
   如果在比例调节的基础上系统的静差不能滿足设计要求则必须加入积分环节。在整定时先将积分时间设定到一个比较大的值然后将已经调节好的比例系数略为缩小，然后减小積分时间使得系统在保持良好动态性能的情况下，静差得到消除在此过程中，可根据系统的响应曲线的好坏反复改变比例系数和积分時间以期得到满意的控制过程和整定参数。 
   如果在上述调整过程中对系统的动态过程反复调整还不能得到满意的结果则可以加入微分環节。首先把微分时间D设置为0在上述基础上逐渐增加微分时间，同时相应的改变比例系数和积分时间逐步凑试，直至得到满意的调节效果

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