粒子滤波是一种贝叶斯次优估计算法，它摆脱了解决非线性滤波问题时随机量必须 滿足高斯分布的制约条件并在一定程度上解决了粒子样本匮乏问题，因此近年来该算法在许多领域得到成功应用。 但是粒子滤波中嘚粒子退化问题严重地限制了其基本方法 的发展。粒子滤波详见《》

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