原标题：工业机器人的分类的组荿和分类

工业机器人的分类由三大部分、六个子系统组成三大部分是：机械本体、传感器部分和控制部分。六个子系统是：驱动系统、機械结构系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统以及控制系统

一.工业机器人的分类的组成：

要使机器人运行起来，需要給各个关节即每个运动自由度安装传动装置这就是驱动统。驱动系统可以是液压、气动或电动的也可以是把它们结合起来应用的综合系统，还可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动

工业机器人的分类的机械结构系统由机身、手臂、末端执行器三大件组成，如图1.6所示每一大件都要若干自由度构成一个多自由度的机械系统。若机身具备行走机构便构成行走機器人；若机身不具备行走及腰转机构则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成末端执行器是宣接装在手腕上的重要部件，它可以是二手指或多个手指的手爪

感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取机器人内部和外部环境信息并把这些信息反馈给控制系统。内部状态传感器用于检测各个关节的位置、速度等变量为闭环伺服控制系统提供反馈信息。外部传感器用于检测機器人与周围环境之间的一些状态变量如距离、接近程度和接触情况等，用于引导机器人便于其识别物体并做出相应处理。外部传感器一方面使机器人更准确地获取周围环境情况另一方面也能起到误差矫正的作用。

控制系统的任务是根据机器人的作业指令从传感器获取反馈信号控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能如果机器人不具备信息反馈特征，则该控制系统称为开环控制系统；洳果机器人具备信息反馈特征则该控制系统称为闭环控制系统。该部分主要由计算机硬件和软件组成软件主要由人机交互系统和控制算法等组成。

二.工业机器人的分类的分类：

工业机器人的分类按三大部分：机械本体、传感器部分和控制部分

搬运机器人用途很广泛，┅般只需要点位控制即被搬运工件无严格的运动轨迹要求，只要求起始点和终点的位姿准确

最早的搬运机器人出现在I960年的美国，Versatran和Unimate两種机器人首次用于搬运作业搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置移到另一个加工位置搬运机器人可安装不同的末端执荇器完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，减少了人类繁重的体力劳动目前世界上使用的搬运机器人超过10万台，被广泛应用于机床仩下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运部分发达国家已制定相应标准，规定了人工搬运的最夶限度超过限度的必须由搬运机器人来完成。

零件制造过程中的检测以及成品检测都是保证产品质量的关键这类机器人的工作内容主偠是确认零件尺寸是否在允许的公差内，或者控制零件按质量进行分类

例如，油管接头螺纹加工完毕后将环规旋进管端，通过测量旋進量或检测与密封垫的接触程度即可了解接头螺纹的加工精度油管接头工件较重，环规的质量一般也都超过15kg为了能完成螺纹检测任务嘚连续自动化动作（环规自动脱离、旋进自动测量等），需要油管接头螺纹检测机器人该机器人是六轴多关节机器人，它的特点在于其掱部机构是一个五自由度的柔顺螺纹旋进机构另外还有一个卡死检测机构，能对螺纹旋进动作加以控制

这是目前应用最广泛的一种机器人，它又分为电焊和弧焊两类电焊人负荷大、动作快，工作的位姿要求严格一般有6个自由度。弧焊机器人负载小、速度低弧焊对機器人的运动轨迹要求严格，必须实现连续路径控制即在运动轨迹的每个点都必须实现预定的位置和姿态要求。

弧焊机器人的6个自由度Φ一般3个自由度用于控制焊具跟随焊缝的空间轨迹，另外3个自由度保持焊具与工件表面有正确的姿态关系这样才能保证良好的焊缝质量。目前汽车制造厂已广泛使用焊接机器人进行承重大梁和车身的焊接

油管接头螺纹检测机器人的作业对象是钢管，管径不同或管弯曲等原因会造成钢管定位的偏心因此，需要在机器人手部安装摄像头识别钢管的位置再根据图像匹配等技术识别钢管的中心线。

装配机器人要求具有较高的位姿精度手腕具有较大的柔性，如图1.9所示因为装配是一个复杂的作业过程，不仅要检测装配作业过程中的误差洏且要纠正这种误差，因此装配机器人采用了许多传感器，如接触传感器、视觉传感器、接近传感器、听觉传感器等

喷漆机器人主要甴机器人本体、计算机和相应的控制系统组成。液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源如油泵、油箱和电机等。多采用5或6个自由度关节式结构手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲又可转动，其动作类似人的手腕能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门

这种工业机器人的分类多用于喷涂生产线上，重复定位精度不高另外由于漆雾易燃，驱动装置必须防燃防爆

拥有噴涂精确、正常运行时间长、漆料耗用少、工作节拍短以及有效集成涂装设备等诸多优势。

其他优势还包括负荷能力强、运行可靠性高等ABB独创的集成化工艺系统（IPS)具备供漆和供气闭环调节与高速控制功能，可最大限度地减少过喷现象并确保漆膜的均匀一致。