1.1　工业机器人　/ 1

1.2　工业机器人系統的构成　/ 1

1.2.1　工业机器人本体各部分的名称　/ 1

1.2.2　机器人本体内部结构　/ 3

1.2.3　典型机器人的外部尺寸及动作范围　/ 9

1.3　工业机器人技术规格　/ 13

1.3.1　垂直多功能机器人技术规格　/ 13

1.3.2　水平多功能机器人技术规格　/ 14

1.4　对工业机器人主要技术指标的解释　/ 15

1.4.1　机器人部分技术规格名词术语　/ 15

1.4.2　機器人的“动作自由度” 　/ 15

1.4.3　机器人动作的“ 最大速度” 　/ 16

1.4.4　机器人的“最大动作半径” 　/ 16

1.4.5　机器人的“可搬运重量” 　/ 17

1.4.6　机器人的“位置重复精度” 　/ 17

1.5　控制器技术规格　/ 18

1.6　控制器技术规格名词术语　/ 19

第2章工业机器人的安装和连接

2.1　工业机器人各部分的名称及用途　/ 20

2.2　控淛器各接口的说明　/ 21

2.3　机器人与控制器连接　/ 22

2.4　手持单元的连接　/ 22

2.5　机器人与外围设备连接　/ 23

2.6　急停及安全信号　/ 23

2.7　模式选择信号　/ 25

2.8　输叺/输出信号的连接　/ 26

2.8.3　板卡型2D-TZ368（漏型） 的输入/输出电路技术规格　/ 27

2.8.5　硬件的插口与针脚定义　/ 32

2.9　实用机器人控制系统的构建　/ 35

2.10　机器人系統的接地　/ 36

2.12　抓手输入电缆的安装　/ 41

2.13　抓手输出电缆的安装　/ 43

2.14　备份电池的更换　/ 46

第3章操作工业机器人运动起来

3.1　手持单元及其各按键的莋用　/ 47

3.2　如何使机器人动起来　/ 49

第4章认识机器人的坐标系

第5章认识和使用机器人系统的输入输出信号

5.2　输入/输出信号的分类　/ 73

5.3　专用输入/輸出信号详解　/ 73

5.3.1　专用输入/输出信号一览表　/ 73

5.3.2　专用输入信号详解　/ 77

5.3.3　专用输出信号详解　/ 89

第6章学习简单的运动指令——编程进阶1

6.1　“关節插补”指令　/ 105

6.2　“直线插补”指令　/ 107

6.3　“真圆插补”指令　/ 108

6.4　启动和停止信号　/ 108

第7章对机器人系统进行初步设置

7.2.1　设置原点的方法种类　/ 111

7.2.2　原点数据输入方式的使用　/ 111

7.3　原点的重新设置　/ 113

7.4　机器人初始化的基本操作　/ 121

第8章编程指令的学习和使用——编程进阶2

8.2　“2 点型圆弧插补”指令　/ 124

8.3　“3 点型圆弧插补”指令　/ 124

第9章机器人的“控制点”及位置点数据运算

9.1　机器人的“控制点”　/ 129

9.2　如何表示一个“位置点”　/ 130

9.3.1　垂直多关节型机器人　/ 131

9.5　位置点的计算方法　/ 134

9.5.2　位置数据的“加法/减法” 　/ 135

第10章编程指令的学习和使用——编程进阶3

第11章机器人系统嘚特殊功能

第12章编程指令的学习和使用——编程进阶4

第13章编程指令的学习和使用——编程进阶5

第14章手持单元的丰富功能

14.1　示教单元的“整列功能”　/ 160

14.5　向预先确定的位置移动　/ 166

14.6　位置数据的 MDI（手动数据输入）　/ 166

14.8　示教单元的高级编程管理功能　/ 169

第15章学习和使用“状态变量”

15.3　常用状态变量J_ Curr——各关节轴的当前位置数据　/ 174

第16章认识机器人常用参数——学习参数进阶1

第17章操作型参数的功能及设置——学习参数进階2

17.2.1　通信及现场网络参数一览表　/ 210

第18章输入输出参数的功能及设置——学习参数进阶3

18.2　专用输入/输出信号详解　/ 214

18.2.9　选择各机器人预热运行模式　/ 220

18.3　如何监视输入/输出信号　/ 223

第19 章学习使用外部信号选择程序

19.2　第2 种方法 “选择程序号”与“启动”信号同时生效　/ 228

第20章学习编程系統语言切换中的函数——编程进阶6

20.5　CInt——将数据四舍五入后取整　/ 231

20.6　Cos——余弦函数（求余弦）　/ 231

20.7　Deg——将角度单位从弧度(rad）变换为度（°）　/ 232

20.12　Int——计算数据最大值的整数　/ 233

20.13　Inv——对位置数据进行“反向变换”　/ 233

20.14　JtoP——将关节位置数据转成“直角坐标系数据”　/ 234

20.15　Log——计算常鼡对数（以10 为底的对数）　/ 235

20.18　PosCq——检查给出的位置点是否在允许动作区域内　/ 235

20.19　PosMid——求出2 点之间做直线插补的中间位置点　/ 236

20.20　PtoJ——将直角型位置数据转换为关节型数据　/ 236

20.21　Rad——将角度（°）单位转换为弧度单位（rad）　/ 236

20.22　Rdfl2 ——求指定关节轴的“旋转圈数”　/ 237

20.30　Zone——检查指定的位置点是否进入指定的区域　/ 240

20.31　Zone2——检查指定的位置点是否进入指定的区域（圆筒型）　/ 241

20.32　Zone3——检查指定的位置点是否进入指定的区域（長方体）　/ 242

第23章编程指令的学习——编程指令进阶5

23.3　Accel——设置加减速阶段的“加减速度的倍率”　/ 273

23.7　Cmp Off——解除机器人柔性控制工作模式　/ 275

23.11　Prec（Precision）——选择高精度模式有效或无效用以提高轨迹精度　/ 278

23.38　Base——设置一个新的“世界坐标系”　/ 292

23.40　XRun——多任务工作时的程序启动指令　/ 294

第24章高级应用案例3

24.2.2　应对客户要求的解决方案　/ 301

24.3　机器人工作程序编制及要求　/ 302

第25章机器人编程软件RT TOOLBOX的学习使用

25.2　程序的编制调试管理　/ 312

25.2.3　样条曲线的编制和保存　/ 323

25.4　机器人工作状态监视　/ 331