变换器的放大倍数K_s=35，电磁时间常数T_i=0.01s，机电时间常数T_m=0.12s，电流反馈滤波时间常数T_0i=0.0025s，转速反馈滤波时间常数T_on=0.015s，额定转速时的给定电压(U_n' )_N=10V，调节器ASR，ACR饱和输出电压U'_im=8V，U_cm=8V。系统的静、动态指标为：稳态无静差，调速范围D=10，电流超调量≤5%，空载起动到额定转速时的转速超调量≤15%。试求：

(1)确定电流反馈系数(假设起动电流限制在1.5IN以内)和转速反馈系数a。

(2) 试设计电流调节器ACR， 计算其参数R_i、C_i、C_0i。画出其电路图， 调节器输入回路电阻R_o=40k。

(4)计算电动机带40%额定负载起动到最低转速时的转速超调量。

(5)计算空载起动到额定转速的时间。