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东台市利达化学试剂有限公司版权所有&&&&&并联运动模拟台铰链间隙误差分析--《科技资讯》2014年09期
并联运动模拟台铰链间隙误差分析
【摘要】：球铰联接是多自由度并联运动模拟台中普遍采用的一种连接方式,但由于球铰间隙的存在,使并联模拟台的运动精度明显降低。利用机器人运动学中的D-H(Denavit-Hartenberg)法推导出铰链间隙对并联模拟台运动的姿态角度的影响,采用MATLAB进行仿真分析。结果表明:针对所设计的并联运动模拟台,球铰间隙为±05.0 mm时,并联机构的精度小于5.0 mrad,满足机构运动精度要求。
【作者单位】：
【关键词】：
【基金】：
【分类号】：TH131.7【正文快照】：
球铰理论上具有结构简单、运动灵活、耐磨性好和承载力强等优点,常用于并联运动模拟机构。但由于球铰间隙一般较大,对模拟台运动精度的影响不可忽略[1]。目前,提高球铰精度和刚度的方法,主要有提高加工精度、提高表面质量和采用铰链消隙装置等措施。但随着精度的提高,成本和实
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